WWW.KONFERENCIYA.SELUK.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА - Конференции, лекции

 

Pages:   || 2 | 3 |

«Научное и техническое обеспечение исследований и освоения шельфа Северного Ледовитого океана Новосибирск 2010   Оргкомитет Всероссийской научно-технической конференции Научное и ...»

-- [ Страница 1 ] --

Всероссийская

научно техническая конференция

Научное и техническое обеспечение

исследований и освоения шельфа

Северного Ледовитого океана

Новосибирск 2010

 

Оргкомитет Всероссийской научно-технической конференции

«Научное и техническое обеспечение исследований и освоения

шельфа Северного Ледовитого океана»

Сопредседатели:

Ситников С.Г. - профессор, СибГУТИ;

Эпов М.И. - академик РАН, ИНГГ СО РАН;

Программный комитет:

Ельцов И.Н.- д.т.н., ИНГГ СО РАН;

Коренбаум В.И. - д.ф.-м.н., профессор, ТОИ ДВО РАН;

Левченко Д.Г – д.т.н., ИО РАН;

Хорошевский В.Г.- член-корреспондент РАН, СибГУТИ.

Оргкомитет:

Арсентьев А.Г.- к.т.н., СибГУТИ;

Криволапов Г.И.- к.т.н., доцент, СибГУТИ;

Носов В.И.- д.т.н., профессор, СибГУТИ;

Селезнев В.С. - д.г.-м.н., ГС СО РАН;

Шиф В.Б. - к.т.н., доцент, СибГУТИ;

Шурина Э.П.- д.т.н., профессор, НГТУ.

Секретариат Оргкомитета:

Берестяк А.С.- к.т.н., СибГУТИ;

Дворников А.Г.- СибГУТИ;

Потеряева Л.А.- СибГУТИ;

Рыжов В.А.- к.т.н., доцент, СибГУТИ.

ISBN 978-5-98979-010-  

ОГЛАВЛЕНИЕ

Пленарные доклады...................................................................

МОРСКАЯ ГЕОЭЛЕКТРИКА — ЗАДАЧИ И ПЕРСПЕКТИВЫ

Шурина Э.П., Эпов М.И., Мариненко А.В.................................................

НАВИГАЦИОННО-УПРАВЛЯЮЩИЙ КОМПЛЕКС МНОГОЦЕЛЕВОГО

АВТОНОМНОГО ПОДВОДНОГО РОБОТА И ОСОБЕННОСТИ ЕГО

ПРИМЕНЕНИЯ В ВЫСОКИХ ШИРОТАХ АРКТИКИ

Инзарцев А.В., Киселев Л.В., Матвиенко Ю.В., Рылов Н.И...................................

СОЗДАНИЕ НАУЧНО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ И ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЙ БАЗЫ

РАЗРАБОТОК СИСТЕМ МОБИЛЬНОЙ РОБОТОТЕХНИКИ ДЛЯ ПРОЕКТОВ

ОСВОЕНИЯ КОНТИНЕНТАЛЬНОГО ШЕЛЬФА РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Арсентьев В.Г., Бурдун И.Е., Криволапов Г.И., Ростопчин В.В................................ Секционные доклады..................................................................

О ПРИМЕНЕНИИ СТАЦИОНАРНЫХ ДОННЫХ СЕЙСМОАКУСТИЧЕСКИХ СИСТЕМ В

ГЕОФИЗИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЯХ И РАЗРАБОТКЕ НЕФТЕГАЗОВЫХ

МЕСТОРОЖДЕНИЙ НА ШЕЛЬФЕ.

Кузнецов О.Л., Арутюнов С.Л., Курьянов Ю.А., Чиркин И.А., Колигаев О.А., Колигаев С.О., Старожук Е.А............................................

СЕЙСМИЧЕСКАЯ АППАРАТУРА ДЛЯ ПРОВЕДЕНИЯ ТОТАЛЬНОЙ СЕЙСМИЧЕСКОЙ

РАЗВЕДКИ ПРИ ОСВОЕНИИ ШЕЛЬФА СЕВЕРНОГО ЛЕДОВИТОГО ОКЕАНА

Ерофеев Ю.Г. Иваненко А.Д.............................................................

ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ДОННЫХ ОБСЕРВАТОРИЙ ДЛЯ ДОЛГОВРЕМЕННОГО МОНИТОРИНГА

РАЙОНОВ ПРОМЫШЛЕННОГО ОСВОЕНИЯ АКВАТОРИЙ

Д.Г. Левченко, В.В. Леденев, А.В. Носов, В.Н. Афанасьев...................................

МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ СХЕМ ИСТОЧНИК-ПРИЕМНИК В ЗАДАЧАХ

МОРСКОЙ ГЕОЭЛЕКТРИКИ

Мариненко А.В., Шурина Э.П., Эпов М.И.................................................

ИНСТРУМЕНТАРИЙ ОРГАНИЗАЦИИ ЭФФЕКТИВНОГО ВЫПОЛНЕНИЯ

ПАРАЛЛЕЛЬНЫХ ПРОГРАММ НА РАСПРЕДЕЛЁННЫХ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМАХ

Курносов М.Г., Пазников А.А., Макарова Ю.Е., Апостолов В.В...............................

ПРОСТРАНСТВЕННО РАСПРЕДЕЛЕННЫЕ

МУЛЬТИКЛАСТЕРНЫЕ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ:

АРХИТЕКТУРА И ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ

Хорошевский В. Г., Курносов М. Г., Мамойленко С. Н.......................................

КОДИРОВАНИЕ СООБЩЕНИЙ, ПОРОЖДЕННЫХ НЕИЗВЕСТНЫМ ИСТОЧНИКОМ, ПРИ

РАЗЛИЧНЫХ ДЛИТЕЛЬНОСТЯХ ПЕРЕДАВАЕМЫХ СИГНАЛОВ

Храмова Т.В..........................................................................

СЖАТИЕ ИНФОРМАЦИИ, ПОРОЖДЕННОЙ ИСТОЧНИКОМ

БЕЗ ПАМЯТИ С БЕСКОНЕЧНЫМ АЛФАВИТОМ

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ИНФОРМАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ

С КООРДИНАТНО-ПРИВЯЗАННЫМИ ДАННЫМИ

РЕГИОНАЛЬНАЯ ИНФОРМАЦИОННАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ

НЕДРОПОЛЬЗОВАНИЕМ ТЕРРИТОРИИ – ПРОБЛЕМЫ ПОСТРОЕНИЯ И

ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ

ТЕХНИЧЕСКИЕ ОПТИКО-ЭЛЕКТРОННЫЕ СРЕДСТВА ПРОСТРАНСТВЕННОГО



ОРИЕНТИРОВАНИЯ В СЛОЖНЫХ МЕТЕОРОЛОГИЧЕСКИХ УСЛОВИЯХ

ПРОГРАММНО-ИНФОРМАЦИОННЫЕ СРЕДСТВА АТМОСФЕРНОЙ КОРРЕКЦИИ

АЭРОКОСМИЧЕСКИХ ИЗОБРАЖЕНИЙ ВОДНЫХ АКВАТОРИЙ В ЗАДАЧАХ РАННЕГО

ОБНАРУЖЕНИЯ ТЕПЛОВЫХ АНОМАЛИЙ И ДРУГИХ ИЗМЕНЕНИЙ СОСТОЯНИЯ

ОКРУЖАЮЩЕЙ СРЕДЫ

ОЦЕНКА ЗАГРЯЗНЕННОСТИ КОМПОНЕНТОВ ПРИРОДНОЙ СРЕДЫ В РАЙОНАХ

ПЕРСПЕКТИВНОГО ОСВОЕНИЯ НЕФТЕГАЗОВЫХ МЕСТОРОЖДЕНИЙ

БАРЕНЦЕВОМОРСКОГО ШЕЛЬФА

Сурнин В.А., Запевалов М.А., Лукьянова Н.Н., Лобов А.И.,

О КОНТРОЛЕ ШУМОИЗЛУЧЕНИЯ МОРСКИХ НЕФТЕГАЗОПРОМЫСЛОВЫХ КОМПЛЕКСОВ

ЧИСЛЕННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ РАСПРОСТРАНЕНИЯ АКУСТИЧЕСКИХ ПОЛЕЙ В

УСЛОВИЯХ МЕЛКОЙ АКВАТОРИИ

ПЬЕЗОКЕРАМИЧЕСКИЕ ЦИЛИНДРИЧЕСКИЕ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛИ

ДЛЯ СИСТЕМ ПОДВОДНОЙ СВЯЗИ

ПРИНЦИПЫ ОРГАНИЗАЦИИ И ТЕХНИЧЕСКИЕ СРЕДСТВА ПРОТИВОДИВЕРСИОННОЙ

ЗАЩИТЫ ОБЪЕКТОВ МОРСКОГО НЕФТЕГАЗОВОГО ПРОМЫСЛА

СИСТЕМЫ ДАЛЬНЕГО ЗВУКОВОГО ВЕЩАНИЯ И ВОЗДЕЙСТВИЯ

В АТМОСФЕРЕ

ПОМЕХОЗАЩИЩЁННОСТЬ РАДИОЛИНИИ С ППРЧ НА РАДИОМОДЕМАХ МАЛОГО

РАДИУСА ДЕЙСТВИЯ

ПРИМЕНЕНИЕ РАДИОМОДЕМОВ РМД400 ДЛЯ СВЯЗИ С МОРСКИМИ БУЯМИ

ВОЗМОЖНОСТИ ОПТИЧЕСКОГО КАНАЛА ПОД ВОДОЙ

ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПО ОРГАНИЗАЦИИ ОПТИЧЕСКОЙ СВЯЗИ ПОД

ВОДОЙ

О ВОЗМОЖНОСТИ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ПОДВОДНЫХ АППАРАТОВ

ГИДРОАКУСТИЧЕСКОЙ СИСТЕМОЙ СО СВЕРХКОРОТКОЙ БАЗОЙ

СИСТЕМА АВТОНОМНЫХ РАДИОГИДРОАКУСТИЧЕСКИХ БУЕВ НЕЗАВИСИМОГО

МОНИТОРИНГА РАЙОНОВ СУДОХОДСТВА И НАВЕДЕНИЯ СПАСАТЕЛЬНЫХ СИЛ И

СРЕДСТВ НА ТЕРПЯЩИЕ БЕДСТВИЯ И ЗАТОНУВШИЕ ОБЪЕКТЫ........................

ОБОБЩЁННАЯ СИТУАЦИОННАЯ МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДЛЯ ЗАДАЧ АНАЛИЗА,

ПРОГНОЗИРОВАНИЯ, ИСПЫТАНИЙ И ОЦЕНКИ УПРАВЛЯЕМОГО ДВИЖЕНИЯ

МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ В СЛОЖНЫХ УСЛОВИЯХ

МЕТОД САМООРГАНИЗАЦИИ СТАЙНОГО ПОВЕДЕНИЯ МАЛЫХ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ

ГРАЖДАНСКОГО И СПЕЦИАЛЬНОГО НАЗНАЧЕНИЯ ДЛЯ АРКТИЧЕСКИХ ПРИЛОЖЕНИЙ

БАЗА ДАННЫХ ЭЛЕКТРОННЫХ ПЕРВОИСТОЧНИКОВ ИНФОРМАЦИИ

О РАЗРАБОТКАХ И ПРИЛОЖЕНИЯХ МАЛОЙ МОБИЛЬНОЙ РОБОТОТЕХНИКИ

ПОДВОДНОГО И НАДВОДНОГО КЛАССОВ

ОЦЕНКА ПОМЕХОЗАЩИЩЁННОСТИ В СИСТЕМЕ ПЕРЕДАЧИ ЦИФРОВОЙ ИНФОРМАЦИИ

С ЛИНЕЙНО ИЗМЕНЯЮЩЕЙСЯ ЧАСТОТОЙ НЕСУЩЕЙ

ОПЫТ ПОСТРОЕНИЯ ВЫСОКОЭФФЕКТИВНОГО НИЗКОШУМЯЩЕГО ПОНИЖАЮЩЕГО

DC/DC-ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯ ДЛЯ АВТОНОМНЫХ ПОДВОДНЫХ СИСТЕМ

О НЕКОТОРЫХ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИКАХ

ГИДРОРЕЛЕЙНОЙ ЛИНИИ СВЯЗИ

МОДЕЛЬ ИНФОРМАЦИОННО-НАВИГАЦИОННОЙ СЕТИ

ДЛЯ ОБЕСПЕЧЕНИЯ РАБОТ НА ШЕЛЬФЕ

НЕКОТОРЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТОВ ПО ПЕРЕДАЧЕ СИГНАЛОВ УПРАВЛЕНИЯ

И ЦИФРОВОЙ ИНФОРМАЦИИ ПО ГИДРОАКУСТИЧЕСКИМ КАНАЛАМ СВЯЗИ НА

МЕЛКОВОДЬЕ И ВБЛИЗИ ОТРАЖАЮЩИХ ГРАНИЦ

Абаренов С.П., Ерофеев Ю.Г., Коваленко С.С., Криволапов Г.И.,

ТРЕБОВАНИЯ К ПЕРСПЕКТИВНОЙ АППАРАТУРЕ СВЯЗИ УКВ ДИАПАЗОНА ДЛЯ

АВТОНОМНЫХ ПРИБОРОВ ИЗУЧЕНИЯ МИРОВОГО ОКЕАНА

АКУСТИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС ВЫСОКОГО РАЗРЕШЕНИЯ

ДЛЯ МОНИТОРИНГА МОРСКОЙ СРЕДЫ

ИССЛЕДОВАНИЯ ВОЗМОЖНОСТЕЙ ПОСТРОЕНИЯ ДОННЫХ СТАНЦИЙ ДЛЯ

СЕЙСМОАКУСТИЧЕСКОЙ РЕТРАНСЛЯЦИИ.

ГИДРОАКУСТИЧЕСКИЕ ВОЛНОВОДНЫЕ АНТЕННЫ ДЛЯ ПОДВОДНЫХ

СИСТЕМ СВЯЗИ И УПРАВЛЕНИЯ

ГИДРОАКУСТИЧЕСКИЕ ВОЛНОВОДНЫЕ АНТЕННЫ ДЛЯ СИСТЕМ

ДОННОГО СЕСМОПРОФИЛИРОВАНИЯ

Пленарные доклады

МОРСКАЯ ГЕОЭЛЕКТРИКА — ЗАДАЧИ И ПЕРСПЕКТИВЫ

Институт нефтегазовой геологии и геофизики им. А.А. Трофимука СО РАН 630090, г. Новосибирск, пр. Ак. Коптюга, 3, тел.: (383) 333-21-28, Все большее истощение природных ресурсов, колебания цены на нефть и газ, конкуренция и даже войны за полезные ископаемые дали морской электроразведке второе дыхание. Данный факт объясняется тем, что по оценкам специалистов только на территории Северного Ледовитого океана находится до 25 процентов мировых запасов нефти и природного газа [9].

Первые работы по морской геофизической разведке были выполнены в 30-е годы XX века в СССР, США и Франции с применением электроразведки и гравиметрии; в 1941 году на Каспийском море впервые в СССР была произведена морская сейсморазведка. Морская геофизическая разведка проводится обычно совместно с батиметрическими измерениями, дающими представление о морфологии дна океана. Задачи морской геофизической разведки: изучение глубинного строения земной коры под водами морей и океанов; поиски и подготовка к разведочному бурению площадей, перспективных на нефть и газ; картирование подводных россыпных месторождений. Морская геофизическая разведка использует методы магнитометрии, гравиметрии, электроразведки, ядерной геофизики, сейсмической (также сейсмоакустической) разведки [2], [5], [8], [10]. Последний метод имеет важное значение для поисков структур, перспективных на нефть и газ. Большое значение для морской геофизической разведки имеет определение координат точек геофизических наблюдений, которое в открытом море осуществляется радиогеодезическим способом, по определению местоположения судна в радиоволновом поле береговых станций, а также с помощью искусственных спутников Земли. Для морской геофизической разведки используют экспедиционные суда, преимущественно малых и средних размеров, водоизмещением от 300 до 1500 тонн, которые оборудуются геофизической аппаратурой, эхолотом, радионавигационными средствами и набортными ЭВМ для экспрессной обработки поступающей информации.





Морская геофизическая разведка выполняется обычно во время движения судна, что даже при малой скорости его движения дает высокую производительность и более низкую, чем на суше, стоимость работ.

Широкое развитие морской электроразведки сопровождается постепенным расширением модельной базы за счет введения в модель структурных элементов и неоднородностей сложного строения. При этом практически всегда считается, что слой морской воды характеризуется постоянной электропроводностью. В то же время известно, что для прибрежных районов морей характерны изменения электропроводности по вертикали. Они обусловлены изменениями температуры и солености воды на разных глубинах. В каждой конкретной прибрежной зоне эта зависимость разная, но, как правило, носит линейный характер. Физическим и химическим свойствам соленой воды в разных частях мирового океана, а также способам измерения физико-химических характеристик воды посвящено большое число зарубежных [16], [18] и отечественных работ [4], [7]. Следует заметить, что эти свойства могут в той или иной степени изменяться в зависимости от сезона, уровня воды, интенсивности таяния льдов, углеродных циклов и так далее. Прогнозированию и исследованию таких изменений посвящена работа [14]. Нетривиальна и структура прибрежного дна, поскольку оно, в зависимости от многих факторов, имеет тот или иной уровень проникновения соленой и пресной воды.

Изучению данного вопроса посвящена работа [15]. Подробную информацию о распределении электропроводности от солености и температуры Черного моря можно узнать из [1]. Соленость придонных слоев черноморской воды достигает 30‰. Изменение свойств воды с глубиной — не плавное: от поверхности до 50–100 метров соленость меняется быстро — от 17 до 21 ‰ (электропроводность изменяется примерно с 1.75 до 2.1 См/м), а уже далее — до дна — увеличивается равномерно (примерно до 2.6 См/м).

С точки зрения исследований, Черное море является одним из немногих почти нетронутым регионом в мире, однако, такие специалисты, как председатель правления компании Vanсo Prykerchenska Ltd Джин Ван Дайк считают, что по запасам нефти и газа Черное море может быть поставлено в один ряд с Каспием, а это 10% мировых запасов нефти и газа [1].

В настоящее время все методы морской геоэлектрики основаны на том, что источники и приемники электромагнитного поля должны располагаться вблизи дна, как можно ближе к объектам поиска и разведки [3]. Высокая сложность аппаратуры и технологии проведения таких работ очевидна. Кроме того, при сложном морском рельефе точное определение местоположения источников и приемников не представляется возможным. Нескольким разновидностям подобных методов — морским CSEM (Controlled-Source Electromagnetic Methods) посвящен специальный раздел из примерно ста страниц одного из выпусков журнала Geophysics. Как следует из Constable и Srnka [13], морские CSEM методы начали изучаться в научном сообществе в ранних 1980-х. Тем не менее, их применение для поиска полезных ископаемых началось совсем недавно.

Начиная с 2000 года, интенсивность научных и промышленных исследований в этой области значительно возросли, а методы обработки и интерпретации данных развиваются медленнее. Эта ситуация изменилась после того, как научные институты, нефтяные и газовые компании объединили свои усилия в разработке метода CSEM и в возможности применения его для измерений электрической проводимости. В последних публикациях, морские CSEM методы продемонстрировали свою пригодность для интерпретации наличия или отсутствия коллекторов углеводородов (например, Ellingsrud et al., 2002; Carazzone et al., 2005; Choo et al., 2006). В работе Um и Alumbaugh [19] исследуются физические особенности диффузии электромагнитных полей в проводящей среде. Важная задача в морском CSEM, как и во всех дистанционных измерительных методах, — это оценка помех в данных и степени достоверности результатов инверсии.

В работе Christensen и Dodds [12] приведены модели помех для CSEM данных, а также результаты для линеаризованной оценки погрешности, полученной из решения одномерной обратной задачи. В [17] Scholl и Edwards представляют вариант скважинного CSEM. Высокодисперсная природа низкочастотных электромагнитных полей, степень твердости отдельных пород и уровень восприятия заглубленных приемников определяют дополнительные требования для правильной работы данного метода. Частное решение этих проблем состоит в отборе пород, как в глубинах, так и на поверхности морского дна. Хотя существуют особые проблемы в поверхностно-скважинном методе:

техника должна позволять применять морские CSEM методы на глубинах значительно больше текущих ограничений, примерно, на 2 – 2.5 км. Три статьи дают представление о методах более точного моделирования и быстрого обращения электромагнитных полей. В работах Li и Key [21], Li и Constable [20] исследуются конечно-элементные формулировки, батиметрический эффект и быстрое решение обратной задачи для интерпретации данных в реальных морских установках. Поскольку в традиционных морских CSEM исследованиях применяют донные буксируемые приемники и источники, батиметрические флуктуации ближнего поля создают существенную неустойчивость в регистрируемых полях и должны быть приняты в расчет настолько точно, насколько это возможно.

Работа Chen et al. [11] посвящена особым проблемам интерпретации морских CSEM данных для поверхностных осадочных структур, гидратов, наличию углеводородов и анализу свойств коллекторов. Эти задачи своевременны, так как морские CSEM методы используются в сложных геологических условиях, где покрывающий слой неоднороден. В работе Chen et al. [11] сделана попытка совместной интерпретации сейсмических AVA (Amplitude Variation with Angle of incidence) и морских CSEM данных параметров пласта. Бродский П.А. и Рыхлинский Н.И. [3] представили способ морской электроразведки с фокусировкой электрического тока (МЭРФТ), который фактически является модификацией морского CSEM. Принципиальная новизна их разработки — обеспечение полного исключения в точке зондирования горизонтальной составляющей плотности тока jxy, как по оси ординат — j y, так и по оси абсцисс — jx, что полностью исключает боковое влияние, следовательно, дает возможность находить и оконтуривать скопления углеводородов в толще геологической среды при больших глубинах моря. В первоначальном варианте способ на основе измерения отношения второй осевой разности электрических потенциалов к первой на переходных процессах был предложен и осуществлен Н.И. Рыхлинским в 80-е годы прошлого века. Недостатком этого способа является то, что его возможности для морских исследований были ограничены. Этот метод целесообразен для поисков и оконтуривания скоплений УВС при толщине слоя низкоомной морской воды 50–100 м. В таких условиях он довольно широко используется на мелководье Азовского и Каспийского морей, в частности, на лицензионных участках ОАО «Лукойл». Благодаря фокусировке электрического тока и измерению разности потенциалов, новый метод обеспечивает поиск УВС на больших глубинах моря и устраняет влияние неоднородностей в верхних частях разреза. Практические результаты работ показывают высокую информативность метода морской геоэлектроразведки с фокусировкой тока (МЭРФТ) для обнаружения и оконтуривания залежей нефти и газа в потенциальных ловушках УВС и высокую эффективность его включения в комплекс морских геологоразведочных работ без бурения непродуктивных разведочных скважин, а также обоснованного проектирования разработки и эксплуатационного бурения на открытых и оконтуренных по данным МЭРФТ месторождениях.

Рассмотрим пример численной задачи, которая решается при использовании CSEM метода [19]. Гармонические электрические поля хорошо подходят для исследований в морской воде. Токи силой 1000 А и более могут пропускаться через морскую воду с помощью простой системы электродов с потребляемой мощностью около 100 кВт. В CSEM методе в качестве источника электромагнитного поля выступает горизонтальный электрический диполь длиной 100-300 метров, который можно легко буксировать. Горизонтальный электрический диполь (электрический кабель) вызывает как горизонтальный, так и вертикальный электрический ток в морском дне, что дает лучшее разрешение включений, находящихся в морском дне. Вертикальный магнитный диполь (горизонтальная петля) вызывает преимущественно горизонтальный электрический ток, и поэтому меньше подходит для эксплуатации. В ходе исследований, горизонтальный электрический диполь, ориентированный по оси X, буксируется на высоте несколько десятков метров над морским дном. Электромагнитные приемники располагаются непосредственно на морском дне и выполняют измерения двух компонент электрического поля. Более новые системы измерений могут получать все 6 компонент электромагнитного поля — 3 компоненты электрического поля и 3 компоненты магнитного поля. Собственные шумы приемников очень малы. Итак, пусть горизонтальный электрический диполь длиной 250 м расположен на высоте 50 м от морского дна (рис. 1). Глубина слоя морской воды с удельным сопротивлением 0.3 Ом*м составляет 1 км. Удельное сопротивление вмещающей среды 1 Ом*м. Модель коллектора углеводорода представляет собой антиклинальную ловушку толщиной 100 м, его удельное сопротивление 100 Ом*м, глубина залегания — 1 км от морского дна. Сила тока в источнике 200 А (обычно используются силы тока в 5 раз больше, однако для численного анализа лучше взять значение 200 А с точки зрения вычислительной погрешности), частота тока 0.63 Гц (частоты более 10 Гц не используются в CSEM методах).

Результаты вычислений плотности тока для модели, изображенной на рис. представлены на рис. 2. Черными стрелками указаны направления векторов тока, белые стрелки показывают положение электрического диполя.

Рис. 2. Диаграммы плотности тока. a) — поведение плотности синфазного тока при расположении источника тока в позиции (0, 0, 0.95 км); b) —противофазного тока при том же расположении источника; с) и d) — поведение плотности синфазного и противофазного токов при расположении источника в позиции (2, 0, 0.95 км).

Далее рассмотрим поведение амплитуды радиальной x- и z- компонент электрического поля на поверхности морского дна и их реакцию на коллектор (рис. 3). Сплошной горизонтальной линией на графиках обозначен измеримый предел приемников электрического поля. Ниже этой линии находятся значения электрического поля, которые близки к шумам приемников.

Рис. 3. Поле радиальных амплитуд компонент Exre (a) и Ezre (b).

Из графиков, изображенных на рис. 3, можно сделать вывод, что наилучшая реакция на коллектор наблюдается у x-компоненты электрического поля при некотором удалении источника от вершины коллектора.

Значительно проще и дешевле, чем в морских CSEM методах, располагать питающие и приемные электроды на поверхности воды. Однако численные результаты, полученные на моделях со слоем морской воды с постоянной электропроводностью, показывают слабую эффективность такого подхода. С другой стороны, есть достаточное количество данных по частотным электромагнитным зондированиям на шельфе, которые не могут быть воспроизведены в рамках общепринятых моделей. Так, в частности, было установлено, что геометрическое затухание монохроматического электрического поля на поверхности воды существенно отличается от того, что получается при моделировании в горизонтально-слоистой среде. Такие эффекты свидетельствуют о том, что не учитываются отклики, обусловленные частью вторичных электрических источников. Можно предположить, что несоответствие результатов в моделировании и измерениях определяются тем, что при расчетах не учитывается изменение электропроводности с глубиной [18], то есть из-за неоправданного упрощения модели. В работе [6] были выполнены вычислительные эксперименты для морской воды с осредненным значением коэффициента электропроводности и при линейной зависимости этого коэффициента от глубины. Численные эксперименты, в которых в качестве источника гармонического тока заданы электроды, расположенные на поверхности морской воды, а в качестве морской воды — градиентная среда с линейной зависимостью электропроводности от глубины z, показали наличие объемных зарядов, сосредоточенных преимущественно на границе, разделяющей слой морской воды и подстилающую среду.

Эти результаты могут быть использованы при интерпретации геофизических данных, полученных в градиентных средах, а в перспективе — в качестве вспомогательного метода при решении задач морской геоэлектрики.

При трехмерном моделировании электрического поля с учетом градиентной зависимости электропроводности морской воды от глубины над антиклинальной ловушкой [6] получены результаты, показывающие реакцию на коллектор при измерениях разности потенциалов вблизи поверхности морской воды, которая позволяет делать выводы о наличии или отсутствии такого типа объектов.

ВЫВОДЫ

Рассмотрены задачи и проблемы моделирования трехмерных гармонических по времени электрических полей для интенсивно развивающегося сегодня метода CSEM.

Численно проанализировано влияние коллектора углеводорода на поведение электрического поля, создаваемого горизонтальным электрическим диполем. Применение другого типа источника поля и более глубокое понимание сложной структуры морской воды может привести к решению части проблем, с которыми сталкиваются исследователи при использовании метода CSEM. Работа выполнена при поддержке грантов РФФИ №№ 09-05-12047-офи_м, 09-05-00702.

1. Вершинин А.О. Жизнь Черного Моря. — Москва: Изд-во Мак-Центр, 2003. — 178 с.

2. Гайнанов А.Г., Пантелеев В.Л. Морская гравиразведка: Учебное пособие для вузов. — Москва: Недра, 1991. — 214 с.

3. Группа компаний Таймзикс / Национальный центр развития инновационных технологий. 2005. URL: http://www.timezyx.ru/morskaya.php (дата обращения:

19.07.2010).

4. Егоров И.И. Физическая океанография. Л., Гидрометеоиздат, 1974, 455 с.

5. Кузнецов О.Л., Поляченко А.Л. Разведочная ядерная геофизика: Справочник геофизика. Второе издание. — Москва: Недра, 1986. — 432 с.

6. Мариненко А.В., Эпов М.И., Шурина Э.П. Особенности моделирования электромагнитного поля в прибрежных акваториях морей // Геология и геофизика, Новосибирск, 2009, Том 50, № 5, С. 619-629.

7. Михайлов В.Н. Гидрология устьев рек. Изд-во МГУ, 1998, 176 с.

8. Номоконов В.П. Сейсморазведка: Справочник геофизика. В двух книгах. Второе издание. — Москва: Недра, 1990. — 336 с. и 400 с.

9. "Российская газета" — Федеральный выпуск №4429 от 2 августа 2007 г.

10. Хмелевский В.К., Бондаренко В.М. Электроразведка: Справочник геофизика.

В двух книгах. Второе издание. — Москва: Недра, 1989. — 438 с.

11. Chen J., Hoversten G.M. A Bayesian Model for Gas Saturation Estimation Using Marine Seismic AVA and CSEM Data. Geophysics, Vol. 72, No. 2 (March–April 2007); P.

WA85–WA95.

12. Christensen N.B., Dodds K. 1D Inversion and Resolution Analysis of Marine CSEM Data. Geophysics, Vol. 72, No. 2 (March–April 2007); P. WA27–WA38.

13. Constable S., Srnka L.J. An Introduction to Marine Controlled-Source Electromagnetic Methods for Hydrocarbon Exploration. Geophysics, Vol. 72, No. 2 (March–April 2007);

P. WA3–WA12.

14. Haidvogel D.B., Arango H., Budgell W.P. Ocean forecasting in terrain-following coordinates: Formulation and skill assessment of the Regional Ocean Modeling System. Journal of Computational Physics 227 (2008), pp. 3595–3624.

15. Mitsuhata Y., Uchida T., Matsuo K. Various-Scale Electromagnetic Investigations of High-Salinity Zones in a Coastal Plain. Geophysics, Vol. 71, No. 6 (November–December 2006); P. B167–B173.

16. Poisson A. IEEE J. Ocean. Eng. OE-5, 50, 1981.

17. Scholl C., Edwards R.N. Marine Downhole to Seafloor Dipole-Dipole Electromagnetic Methods and the Resolution of Resistive Targets. Geophysics, Vol. 72, No. 2 (March– April 2007); P. WA39–WA49.

18. The Practical Salinity Scale 1978 and the International Equation of State of Seawater 1980, Unesco Technical Papers in Marine Science No.36, Unesco, Paris, 1981.

19. Um E.S., Alumbaugh D.L. On The Physics of The Marine Controlled-Source Electromagnetic Method. Geophysics, Vol. 72, No. 2 (March–April 2007); P. WA13–WA26.

20. Yugou Li, Constable S. 2D Marine Controlled-Source Electromagnetic Modeling:

Part 2 — The Effect of Bathymetry. Geophysics, Vol. 72, No. 2 (March–April 2007); P.

WA63–WA71.

21. Yugou Li, Kerry Key. 2D Marine Controlled-Source Electromagnetic Modeling:

Part 1 — An Adaptive Finite-Element Algorithm. Geophysics, Vol. 72, No. 2 (March–April 2007); P. WA51–WA62.

НАВИГАЦИОННО-УПРАВЛЯЮЩИЙ КОМПЛЕКС МНОГОЦЕЛЕВОГО

АВТОНОМНОГО ПОДВОДНОГО РОБОТА И ОСОБЕННОСТИ ЕГО

ПРИМЕНЕНИЯ В ВЫСОКИХ ШИРОТАХ АРКТИКИ

Инзарцев А.В., Киселев Л.В., Матвиенко Ю.В., Рылов Н.И.

Россия, 690091, Владивосток, ул. Суханова, 5-а E-mail: kiselev@marine.febras.ru, imtp@marine.febras.ru Рассматривается опыт создания и практического применения интегрированных систем навигации и управления автономного подводного робота, осуществляющего заданные программные миссии в сложных и экстремальных условиях среды. Приводятся данные морских натурных испытаний навигационного комплекса в составе подводного робота «Клавесин» и результаты его опытной эксплуатации при работе подо льдом в высоких широтах Арктики при обследовании хребта Ломоносова.

В настоящее время для проведения глубоководных работ и океанографических исследований создаются и используются разнообразные робототехнические средства, включая автономные необитаемые подводные аппараты (АНПА), эффективные в особенности при работе на больших глубинах, подо льдом, в других экстремальных условиях подводной среды. В ряде стран создано значительное количество аппаратов данного типа, предназначенных для поиска объектов, съемки рельефа дна, геологической разведки, научных исследований и решения широкого круга военных задач.

Разработка средств навигационного обеспечения была и остается одной из приоритетных в общей структуре работ, выполняемых при создании подводных роботов.

Как правило, в составе современных подводных аппаратов используются навигационные комплексы, включающие бортовые автономные, гидроакустические и спутниковые системы навигации [1-3]. В Институте проблем морских технологий (ИПМТ) ДВО РАН имеется многолетний опыт создания и использования АНПА для решения практических задач на глубинах до 6000 м [3-5]. Одновременно это и опыт разработки и эксплуатации различных навигационных средств. Созданные за прошедшие годы навигационные средства имели различную дальность действия, различную точность, существенно отличались подходами к построению систем, но в целом были направлены на решение задач, обеспечивающих надежную и достоверную навигационную поддержку АНПА различного назначения.

По опыту всех предшествующих работ перечень этих задач включает:

определение и отображение на борту обеспечивающего судна текущего местоположения АНПА в условиях мелкого и глубокого моря, безопасное выполнение рабочих миссий вблизи дна и донных препятствий, управление ходом миссии с борта судна, получение на борту судна информации о состоянии систем АНПА, определение текущих координат АНПА на его борту, высокоскоростной обмен информацией между АНПА и судном по гидроакустическому каналу связи, приведение аппарата в зону действия гидроакустических средств и обеспечение связи для управления в ближней зоне.

В навигационном оснащении современных аппаратов, создаваемых в ИПМТ ДВО РАН, используются элементы бортовой автономной, гидроакустической и спутниковой систем навигации [5-7]. Каждая из систем, в свою очередь, представляет собой комплекс устройств, входящих в общий базовый состав систем АНПА и судового оборудования (рис.1).

Автономный необитаемый подводный аппарат Навигационным оборудованием в различных условиях работ решаются две задачи. Первая заключается в достижении максимальной точности навигационной привязки, характерной для поисковых работ и детального обследования выделенных районов.

Вторая состоит в контроле текущего положения АНПА, например, при выполнении перехода в район работ или проведения обзорных гидролокационных съемок.

Для достижения максимальной точности местоопределения безальтернативными являются дальномерные ГАНС. При учете основных факторов, определяющих скорость распространения гидроакустических сигналов в районе работ, оценка относительной погрешности измерения дальности может быть не более 10-3. При наличии сети опорных маяков-ответчиков реализуется схема ГАНС ДБ, причем основной ресурс в части увеличения точности – увеличение числа одновременно наблюдаемых маяков. Очевидно, что применение ГАНС ДБ ограничивает район работ аппарата зоной действия маяков и требует много времени на установку, координирование и съем маяков. При отсутствии установленных маяков судовая навигационная антенна обычно используется для работы в режиме ГАНС УКБ и обеспечивает контроль местоположения АНПА. В этом случае положение источника навигационных сигналов, установленного на борту объекта навигации, определяется путем измерений его дальности и углового положения с борта ОС при использовании в составе антенны специального многоэлементного приемника для фазовой обработки. В этом режиме определяются координаты объекта на борту носителя, но этого недостаточно для сопровождения миссии АНПА. Вопервых, получаемые координатные данные недоступны на борту самого АНПА, вовторых, ограничивается возможность управления аппаратом с борта судна, в-третьих, точность навигации оказывается меньшей, чем в ГАНС ДБ. Поэтому судовая антенна в названном режиме наряду с определением текущего положения объекта должна поддерживать с ним информационный обмен.

Если информационный обмен между АНПА и судовой антенной обеспечен применением сложных навигационных сигналов, в структуре которых передается навигационная информация, то возможности комплекса расширяются за счет [5]:

дополнительного канала измерения дальности и увеличения достоверности навигационных данных, уменьшения числа или полного исключения маяков при выполнении миссии АНПА, повышения точности координатной оценки, получаемой при работе углового пеленгатора, улучшением результатов траекторной обработки дальномерной информации за счет фильтрации данных о текущей скорости, курсе и координатах АНПА, переданных на борт ОС по информационному каналу.

Бортовая автономная навигационная система (БАНС) представляет собой распределенный модуль, который образуют система счисления пути, ИНС и приемник GPS, работающие под управлением локальной вычислительной сети. Автономные навигационные средства в таком составе способны обеспечить осуществление жестких и корректируемых программных миссий и накопление информации о состоянии аппарата в процессе движения. Решение задач, связанных с обследованием объектов и работой аппарата в условиях повышенной автономности, приводит к структуре навигационного комплекса, позволяющего производить автономную коррекцию движения по текущим координатам аппарата и заданным координатам целей или ориентиров.

При длительной автономной работе аппарата важно обеспечить определение координат с максимально достижимой точностью, используя интегрированную БАНС. В общем случае навигационная ошибка при определении координат аппарата путем счисления пути зависит от целого ряда факторов: инструментальных ошибок датчиков, в частности, уходов гироскопов, ошибки ввода начальных данных, ошибки измерения скорости, в особенности, при неучтенном течении, ошибки начальной выставки ИНС.

Очевидно, что суммарная навигационная погрешность при отсутствии коррекции от внешних измерителей накапливается во времени и при длительной работе аппарата становится недопустимо большой. При работе аппарата в мелководном районе ошибка может быть устранена благодаря возможности проводить коррекцию с помощью GPS при эпизодическом всплытии аппарата на поверхность.

В настоящее время наибольший практический интерес представляют следующие варианты комплексирования и коррекции навигационной информации на борту АНПА:

коррекция ИНС (в полной конфигурации или в режиме гирокомпаса) от ДЛ (вблизи дна) и GPS (на поверхности моря);

взаимная коррекция гироскопического и магнитного компасов в различных режимах работы АНПА;

интегральная обработка информации БАНС и бортового приемника ГАНС-ДБ (УКБ);

коррекция БАНС по гидроакустическому каналу связи и телеуправления с использование данных ГАНС и GPS.

Представленный комплекс и его модификации, в котором кроме навигационной системы были реализованы системы телеметрии и телеуправления, успешно обеспечивал проведение реальных морских операций АНПА в течение многих лет. Новый опыт практического применения его связан с проведением летом 2007 г. научных исследований в Арктике на хребте Ломоносова, что вызвано растущим интересом к минеральным ресурсам в недрах морского дна [3]. Изучение дна Северного Ледовитого океана до настоящего времени осуществлялось путем точечного зондирования с борта ледоколов или с дрейфующих полярных станций. Для изучения батиметрических, физических и геоморфологических характеристик дна Северного Ледовитого океана в условиях сплошного ледового покрытия на большой площади наиболее эффективным является применение подводных робототехнических средств, действующих с борта ледоколов или с ледовых баз.

Работы в высокоширотной Арктике производились с помощью АНПА «Клавесин»

с базированием на атомном ледоколе «Россия». Экспедиция работала на хребте Ломоносова 10-12 августа 2007 г. при состоянии ледового покрытия примерно 9,5 балла (сплошной лед с отдельными редкими полыньями размером до сотни метров) и при скорости дрейфа ледового поля до 0,5 узла. За короткий срок были выполнены исследования геологических характеристик дна на площади более 50 кв. км на глубинах 1400-1600м. АНПА «Клавесин» представляет собой многофункциональный комплекс, оснащенный развитыми средствами автономной и гидроакустической навигации и связи, реконфигурируемой системой управления, которая позволяет выполнять обзорнопоисковые и обследовательские работы автономно или с применением средств гидроакустического телеуправления. Аппарат предназначен для работы в открытом море на глубинах до 6000 м, поэтому для работы в условиях полярных широт и сплошного ледового покрытия потребовались серьезные изменения в организации его средств управления, навигации и связи.

Бортовой навигационный комплекс АНПА выполнен в двух конфигурациях, отличающихся типом используемой ИНС. В одной из конфигураций в качестве ИНС используется оптоволоконный гирокомпас «Octans III» французской фирмы iXSEA, в другой – механическая ИНС на базе динамически настраиваемых гироскопов. В данной системе программным путем обеспечивается коррекция скорости с использованием измерений, поступающих от акустического доплеровского лага. Для совместной обработки данных от внутренних источников (гироскопов, акселерометров) и внешних источников (ДЛ, приемника GPS) используется фильтр Калмана.

Навигационное обеспечение, в условиях подледной работы необходимо не только для точной координатной привязки, но и для оперативного контроля и гарантии возвращения АНПА к обеспечивающему судну. При удалении аппарата от стартовой полыньи на расстояние до 10-15 км важно обеспечить надежную гидроакустическую связь с выставленным судовым антенным модулем. При этом обязательным является оперативный текущий контроль состояния этого канала связи, чтобы избежать рисков связанных с потерей гидроакустического контакта. В этом случае антенный модуль становится приводным акустическим маяком, на который приводится АНПА после завершения миссии. Для работы в открытой воде и в условиях умеренных широт АНПА «Клавесин» оснащен штатными средствами навигации и управления. Применение их на Севере ограничивалось рядом обстоятельств, которые были учтены при организации навигационного сопровождения АНПА. По контуру полыньи, выбранной для пуска и всплытия АНПА, устанавливались три маяка-ответчика ГАНС ДБ с максимально возможными дистанциями между ними. Координаты маяков определялись в момент их постановки и непосредственно перед стартом АНПА, а затем вводились в навигационную программу в качестве постоянных данных. С учетом текущих обновляемых данных определялся дрейф ледового поля, и оценивалось положение измерительной базы маяков. Фиксировались координаты стартовой точки АНПА на поверхности. Далее по данным ГАНС ДБ определялись координаты точки старта миссии АНПА у дна и, соответственно, точки начала координат работы БАНС. При выполнении миссии текущая траектория движения АНПА счислялась по данным бортовых датчиков абсолютной скорости, курса, глубины, крена, дифферента.

По данным телеметрии, передаваемой с борта АНПА по гидроакустическому каналу связи, выполнялось счисление траектории движения АНПА в реальном времени на борту обеспечивающего судна. На навигационном планшете параллельно отображались траектория дрейфа судна с базой маяков и траектория движения АНПА относительно дрейфующей базы маяков. Накапливаемая ошибка системы счисления корректировалась по дискретным точкам, в которых расчет местоположения АНПА производился по данным ГАНС ДБ с использованием уточненных координат маяков (рис. 2).

После завершения миссии АНПА выполнял процедуру автоматического выхода на судовой гидроакустический антенный модуль. На заключительной фазе приведения перед всплытием положение АНПА в полынье контролировалось по данным о дальностях аппарата от антенного модуля и каждого маяка. Команды на завершение всплытия (подъем с глубины 20м, а затем с глубины 5м) подавались при получении минимальной дальности до судовой антенны (не более 20-25м) и нахождении АНПА в центре полыньи (определяемом по дальностям АНПА от маяков).

Рис. 2. Отображение траектории на навигационном планшете (слева) А - относительно дна по данным БАНС;

Б - относительно дрейфующей базы б) траектория с восстановленной батиметрической картой при 22-х часовом пуске аппарата (справа) При 22-х часовом запуске суммарная ошибка БАНС составила 1370 м или в среднем около 60 м/ч. Эта ошибка была накоплена за счет следующих источников:

ошибки определения координат для точки старта и начала миссии у дна;

ошибки бортовой навигационной системы. составляющей 1% от пройденного пути или при скорости 1м/с не более 50м/ч.

ошибки счисления пути при всплытии АНПА и во время приведения на глубинах, исключающих возможность работы доплеровского лага.

При этом в принятой структуре навигационного обеспечения заложены дополнительные возможности для коррекции счисленных координат и значительного уменьшения навигационной ошибки.

Хорошая навигационная обеспеченность комплекса «Клавесин» позволила эффективно выполнить ряд исследовательских работ. В ходе экспедиции подводным аппаратом были выполнены следующие работы:

батиметрическая съемка участка морского дна площадью 50 кв.км, гидролокационная съемка поверхности морского дна, акустическое профилирование грунта, маршрутная фотосъемка отдельных участков морского дна, измерения температуры и электропроводности морской воды.

Батиметрическая съемка выполнялась путем прямых измерений глубины аппарата с использованием датчика глубины и измерений расстояния АНПА до дна с использованием эхолокационной системы. При скорости АНПА 1м/с дискретность полученных данных составляет 1м. Суммарная ошибка измерения батиметрических данных не превосходит 3м. Все измерения привязаны к международной системе координат WGS-84.

По данным измерений построена батиметрическая карта района.

Гидролокационная съемка морского дна выполнялась с помощью ГБО низкой и высокой частоты (82/85 кГц, 420/430кГц). Получены сводное ГБО-изображение (планшет) района работ и отдельные высокоразрешающие фрагменты рельефа морского дна и биологических объектов. Результаты ГБО-съемки дают представление о характере рельефа морского дна и донных объектов различной природы.

Акустическое профилирование морского дна производилось при движении аппарата на расстоянии 30м от дна. При этом полоса обзора составляла около 30м, глубина зондирования грунта 30-50м. На участке обследования была выявлена геологическая структура глубинных и осадочных слоев, позволяющая дать оценку морфологических характеристик строения дна.

Гидрологические исследования включали измерения температуры и электропроводности морской среды. Эти данные использовались для вычисления скорости звука.

Выявлен характер температурных зависимостей от глубины и образования вертикального распределения скорости звука. На основании измерений построены вертикальные профили температуры, электропроводности и скорости звука и карта температурного поля вблизи дна.

Фотосъемка морского дна выполнялась с дистанций от 0,75…5,1м. Представляет интерес наличие на фотоизображениях большого числа биологических объектов, укрывающихся в иле с отверстиями для выхода из него.

Литература 1. Romeo J., Lester G. Navigation is Key to AUV Missions. // Sea Technology. 2001. Vo.42.

№ 12. P.24-29.

2. www.cc.technol.com/auv.php?id=6,www.ise.bc.ca/theseus.html, www.maridan.dk 3. Агеев М.Д., Киселев Л.В., Матвиенко Ю.В.и др. Автономные подводные роботы.

Системы и технологии. Под общей ред. М.Д.Агеева. М.: Наука. 2005. 398с.

4. Киселев Л.В., Инзарцев А.В., Матвиенко Ю.В.,Ваулин Ю.В. Навигация и управление в подводном пространстве // Мехатроника, автоматизация, управление, № 5, 2004, с. 23-28.

5. Инзарцев А.В., Матвиенко Ю.В., Рылов Н.И. и др. Применение автономного необитаемого подводного аппарата для научных исследований в Арктике // Подводные исследования и робототехника, №2, 2007, с.5-14.

СОЗДАНИЕ НАУЧНО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ И ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЙ БАЗЫ

РАЗРАБОТОК СИСТЕМ МОБИЛЬНОЙ РОБОТОТЕХНИКИ ДЛЯ ПРОЕКТОВ

ОСВОЕНИЯ КОНТИНЕНТАЛЬНОГО ШЕЛЬФА РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Арсентьев В.Г.1, Бурдун И.Е.2, Криволапов Г.И.1, Ростопчин В.В. Сибирский государственный университет телекоммуникаций и информатики Научно-исследовательская компания «Интелоника»

Центральный научно-исследовательский институт авиационных и ракетнокосмических систем 630102, г. Новосибирск, ул. Кирова, 86, тел/факс: (383) 269-82-05, В историческом аспекте рассматривается проблема освоения арктического шельфа Российской Федерации. В рамках «Арктической стратегии» рассматриваются основные задачи и меры по реализации государственной политики России в Арктике.

Формулируются восемь групп научно-технических проблем, которые осложняют деятельность России по изучению, освоению и охране шельфа Арктики. Рассматриваются базовые технологии освоения континентального шельфа. Характеризуются основные составляющие проекта создания научно-технологической и образовательной базы разработок систем мобильной робототехники для арктических приложений.

Шельф – это «материковая отмель, прилегающая к берегам суши и характеризующаяся общим с ней геологическим строением». Российский континентальный шельф – самый большой в мире. Длина шельфовой зоны Арктики и Охотского моря России составляет 21% от протяжённости всего шельфа Мирового океана. 70% площади арктического и дальневосточного шельфа России имеют огромные запасы нефти, газа, редкоземельных металлов, биоресурсов. Согласно данным американских учёных, за Полярным кругом «хранятся» от 25 до 30% запасов газа и 13% всех запасов нефти планеты. Причём подавляющая их часть – на потенциально российской территории. Особенно богаты ресурсами газа Южно-Карский шельф и восточная часть Баренцева моря.

В 1982 году ООН выработала Конвенцию по морскому праву. В 1997 году её ратифицировала Россия. Принятие Конвенции привело к появлению в Арктике де-юре «ничейных» и спорных участков, огромных по площади и богатых ресурсами. Конвенция подтверждает права государства только на 12-мильную зону территориальных вод.

Государство сохраняет исключительное право распоряжаться своим континентальным шельфом, либо, если шельф окажется «короче», – то прибрежной акваторией шириной 200 миль. Это «экономическая зона», в которой только данное государство может добывать ресурсы на дне и ловить рыбу.

Конвенция рекомендует разграничивать морские воды (и шельф) по срединной линии между соседними государствами. Истинной целью инициаторов Конвенции, вероятно, было создать в Арктике ситуацию неопределённости с тем, чтобы её можно было эксплуатировать в интересах транснациональных энергетических корпораций и некоторых стран. Поэтому доказательство и восстановление границы арктического шельфа России – очень актуальная и важная задача: экономически и стратегически. В 2001 году российская заявка на расширение своего шельфа на Севере была отклонена в ООН по причине недостаточной доказанности. Континентальный шельф России имеет площадь 4 млн. квадратных километров. Запасы углеводородного сырья здесь оцениваются в 100 млрд. тонн. По данным ВНИИ «Океанология», разработка этих месторождений может принести стране более $200 млрд. Один рубль инвестиций в добычу на шельфе принесёт примерно 70 рублей дохода. Проблема состоит в том, что подготовка добычи занимает 10-15 лет и требует мощного научно-технического и финансового обеспечения.

18 сентября 2008 года Президент России Дмитрий Медведев утвердил «Основы государственной политики Российской Федерации в Арктике на период до 2020 года и дальнейшую перспективу». В «Арктической стратегии» определены национальные интересы России в Арктике, цели и стратегические приоритеты государственной политики в этом регионе, а также основные задачи, меры, механизмы и этапы её реализации.

Стратегическая цель - восстановить, укрепить и защитить статус Чтобы убедительно заявить, что в зону своих стратегических интересов Россия никого не пустит, необходим соответствующий комплекс научно-технологического обеспечения независимой, лидирующей деятельности России на шельфе Арктики и морей Дальнего Востока. Новые российские арктические экспедиции – лишь начало работ в этом направлении. Будущее Арктики не предопределено. Совершенно очевидно лишь одно: те страны, которые смогут создать наиболее передовой научно-технологический комплекс обеспечения исследований, освоения, охраны и защиты шельфа Арктики, и будут её реальными хозяевами в XXI веке. Российские и советские традиции освоения «Северов» и Дальнего Востока должны быть продолжены. По мнению авторов, именно научно-техническое сообщество России способно реально помочь решению сложнейшей государственной задачи.

В «Арктической стратегии» сформулированы особенности арктической зоны, препятствующие её освоению человеком. Это экстремальный климат, постоянный ледяной покров, очаговый характер деятельности, удалённость, зависимость от источников энергии. Национальные интересы России в Арктике включают: использование Арктики как стратегической базы ресурсов и зоны мира, защиту уникальной природы Севера, использование Арктики как составной части единой транспортной системы России. Цели государственной политики Российской Федерации в Арктике: расширение ресурсной базы; охрана границы, защита природной среды; создание единого информационного пространства в регионе; исследования для накопления знаний и управления территориями.

Основные задачи

по реализации государственной политики РФ в Арктике: геолого-геофизические и гидрографические работы для обоснования внешней границы арктической зоны; изучение и освоение месторождений на шельфе; разработка и внедрение новых видов техники и технологий для освоения морских месторождений и биоресурсов, в том числе подо льдом; обеспечение безопасности судоходства, гидрометеорологическое и навигационное обеспечение; создание систем комплексной безопасности для защиты территории, населения и объектов Арктики. Решение этих задач невозможно без создания современного комплекса обеспечения исследований, освоения, охраны и защиты шельфа Арктики.

Основные меры по реализации государственной политики России в Арктике включают: внедрение инновационных технологий, развитие транспорта и энергетики;

стимулирование реализации новых проектов освоения Арктики; подготовку специалистов; организацию инструментального контроля на трассе Северного морского пути, в том числе под водой; защиту и охрану государственной границы; создание системы комплексного контроля надводной обстановки; установление особых режимов природопользования и охраны окружающей среды; внедрение информационнотелекоммуникационных технологий, в том числе мобильных.

Можно выделить восемь групп научно-технических проблем, которые осложняют деятельность России по изучению, освоению и охране шельфа Арктики: 1) отсутствие или уязвимость систем обеспечения безопасности – территории, людей, объектов, природы; 2) дефицит систем жизнеобеспечения – связи, транспорта, энергетики; 3) дефицит кадров для обеспечения деятельности в Арктике, отсутствие системы подготовки кадров; 4) низкая плотность населения, очаговый характер деятельности, вахтовый метод работы; 5) слабая изученность морских месторождений полезных ископаемых и биоресурсов; 6) суровый климат (низкие температуры, сильный ветер, полярные циклы день-ночь и др.); 7) постоянство ледяного покрова, неизвестный или сложный рельеф дна; 8) недостаточность доказательной базы Российской Федерации к заявке в ООН на расширение арктического шельфа.

Для преодоления указанных проблем необходим современный научнотехнологический комплекс обеспечения исследований, освоения и охраны объектов и технологических процессов на российском шельфе Арктики. Комплекс включает в себя две взаимосвязанные компоненты: информационно-сетевые и мобильно-транспортные системы.

На рис. 1 представлена классификация мобильно-транспортных систем для обеспечения деятельности России на континентальном шельфе. Для эффективного изучения, освоения и охраны арктического шельфа необходимы разработка и массовое внедрение автономных мобильных роботов. Эти роботы должны действовать в основных физических средах – в воде, в воздухе и на поверхности – в форме адаптивных гетерогенных групп. Роботы с успехом могут заменить человека при выполнении опасных, длительных или вредных для здоровья людей работ в воздушном и водном пространстве Арктики, в том числе и подо льдом, для выполнения исследований, разведки, наблюдения, контроля, связи, а также транспортных, поисково-спасательных, аварийновосстановительных и других функций. Норвегия, США, Канада, Швеция, Великобритания, Япония, другие страны, ведут активные работы по созданию сетевых систем мобильной робототехники и их применению в Арктике. Опубликованные работы отражают лишь «вершину айсберга» разработок и приложений в данном направлении.

Примерами существующих мобильных человеко-машинных и робототехнических систем для арктического использования могут служить: обитаемые надводные суда различных классов, дистанционно-управляемые и полуавтономные надводные суда, обитаемые подводные аппараты исследовательского и специального назначения, необитаемые подводные аппараты – дистанционно-управляемые и автономные, в том числе подводные планеры, пилотируемые воздушные суда (в основном, это научнотехническое наследие Советского Союза), беспилотные летательные аппараты тяжелее воздуха, аэростатические и гибридные летательные аппараты.

Существующие сегодня подходы к преодолению проблем обеспечения деятельности России в Арктике имеют ряд недостатков. К ним относятся: статичность, слабая связность и недостаточность покрытия систем сбора и передачи информации, контроля, охраны и защиты; недостаточная автономность и малое количество мобильных и сетевых систем; ручной или дистанционный режим управления мобильными аппаратами всех видов; ставка на большие человеко-машинные системы; запаздывание реагирования на угрозы; уязвимость к скрытным действиям экономических конкурентов и преступников; недостаточная защищённость надводных и подводных объектов.

Накопление и усугубление указанных выше недостатков создаёт угрозы для развития экономической деятельности и обеспечения национальной безопасности страны на шельфе Арктики и морей Дальнего Востока. Вот некоторые угрозы, которые вероятны в процессе подготовки заявки России в ООН на расширение континентального шельфа в Арктике: неспособность доказать право на шельф, обеспечить работы на Рис. 1. Классификация мобильно-транспортных систем шельфе и защищать его; утрата ведущих позиций на собственном шельфе; рост агрессивности и доминирование интересов других государств; попадание в технологическую зависимость от Запада или Востока; проигрыш в локальных спорах и конфликтах; доминирование стран-конкурентов в разработках и использовании новых технологий.

Угрозы, которые весьма вероятны на этапе освоения арктического шельфа: активизация незаконной экономической деятельности, экономические диверсии; «программирование» экологических катастроф и диверсий; «программирование» технических аварий и терактов; неадекватное техническое обеспечение проектов освоения; морское пиратство в Арктике; ползучий захват, аннексия (де-факто) территорий и акваторий.

При успешном преодолении проблем, для России в Арктике открываются новые уникальные возможности. В том числе: полноценное, лидирующее участие в научной и экономической деятельности на шельфе; повышение комплексной эффективности освоения шельфа по критерию затраты – сроки – качество; обеспечение надёжной защиты территории и акватории шельфа; повышение безопасности деятельности и качества жизни персонала; повышение уровня защиты окружающей среды; выявление, документирование фактов незаконной деятельности, задержание её участников; отработка тактики применения мобильной робототехники в интересах военных и спецслужб; эффективное дополнение «большой обитаемой» техники мобильной робототехникой.

Базовые технологии освоения континентального шельфа В ведущих странах Запада и Востока мобильная робототехника и информационно-сетевые системы рассматриваются как рычаг для многократного усиления своего экономического и военного потенциала в Арктике. В основе использования базовых технологий лежат три принципа: системный подход, научная обоснованность концепции жизненного цикла робототехнических систем, сбалансированность набора инновационных и известных технологий.

На рис. 2 представлен перечень новых и известных базовых технологий, которые образуют основу перспективных систем мобильной робототехники для арктических приложений.

«Портфель» базовых технологий составлен, исходя из анализа недостатков существующих средств обеспечения исследований, освоения и охраны Арктики и Антарктики, а также исходя из целей, приоритетов и задач и мер, предусмотренных в «Арктической стратегии» России.

Основными показателями разработки и применения систем мобильной робототехники для арктических приложений являются: массовость использования, унификация технологического ядра, стандартизация обмена информацией, подбор технологий с учётом конечных приложений, групповое применение, самоорганизация и адаптивность, переменная степень автономности, эффективность расходования энергии и финансов, эксплуатационная технологичность.

Управляемая автономность, самоорганизация поведения и массовость применения – ключевые свойства мобильных робототехнических систем для арктических приложений. На рис. 3 приведены основные направления получения положительного системного эффекта от реализации указанных свойств.

На рис. 4 представлен состав комплекса обеспечения жизненного цикла адаптивных систем мобильной робототехники группового применения для арктических приложений. Видно, что комплекс включает все компоненты, необходимые для реализации жизненного цикла адаптивных робототехнических систем. На рис. 5 и рис. 6 отражены основные задачи по созданию учебно-методической, научно-технологической и опытно-конструкторской базы разработок адаптивных систем мобильной робототехники группового применения для арктических приложений.

Можно выделить шесть классов задач применения мобильной робототехники на шельфе Арктики и морей Дальнего Востока России: класс I – поиск, наблюдение, обследование; класс II – исследования дна, льда, воды, атмосферы; класс III – транспортные работы и телекоммуникации; класс IV – охрана, конвой; класс V – экология, защита среды, спасение; класс VI – антитеррор, спецприменение.

Рис. 3. Системный эффект от ключевых свойств мобильных робототехнических систем К предпосылкам успеха создания научно-технологической базы разработок систем мобильной робототехники можно отнести следующие факторы:

- малые одиночные роботы (подводные, авиационные, сухопутные, надводные) успешно применяются в мире;

- высоконадёжные, энергоэффективные отечественные технологии гидроакустической связи, управления и навигации также используются в различных приложениях;

- принципы стайного применения хорошо известны из природы (птицы, рыбы, животные) и успешно моделируются;

- микропроцессорные устройства и микроэлектронно-механические системы (MEMS) доступны и надёжны;

- технологии распределённых параллельных вычислений в реальном масштабе времени бурно развиваются;

- мобильные роботы, вне зависимости от среды применения, имеют одинаковый функциональный состав - датчики, корпус, источник энергии, движитель, устройство принятия решения, устройство связи, исполнительные механизмы, органы управления;

- элементная база, оборудование, материалы и источники энергии практически одинаковы для мобильных роботов разных классов (надводных, подводных, сухопутных, авиационных).

Требования к системам мобильной техники гражданского и специального назначения для арктических приложений приведены на рис. 7.

Основные группы рисков при реализации систем мобильной робототехники, а также способы их минимизации или устранения представлены на рис. 8. Существенно, что предлагаемые способы управления рисками реализуются в рамках научно обоснованной стратегии. Основа эффективности стратегии управления рисками и успешности Рис. 4. Комплекс обеспечения жизненного цикла систем мобильной робототехники Рис. 5. Основные задачи по созданию учебно-методической базы разработок реализации проекта в целом – стандартизация моделей описания и унификация «технологического ядра» мобильных робототехнических систем различного назначения, действующих в разных средах, начиная с ранних этапов жизненного цикла.

Следует отметить, что база обеспечения жизненного цикла адаптивных систем мобильной робототехники (рис. 9) строится как многослойная пирамида с широким основанием.

Рис. 6. Основные задачи по созданию научно-технологической и опытноконструкторской базы разработок Рис. 7. Системные требования к мобильной технике для арктических приложений В цикле разработки и применения нижние слои являются необходимым условием для верхних слоёв. В цикле модернизации и развития используется обратная связь от верхних слоёв к нижним.

Проект создания систем мобильной робототехники обладает следующими отличительными особенностями:

- предлагаемое системное решение направлено на создание передового научнотехнологического комплекса, необходимого для реализации стратегических интересов России в Арктике в XXI веке;

- комплекс ориентирован на десятилетия вперёд и объединяет все компоненты цикла генерации инноваций: кафедры (университеты) – лаборатории (НИИ) – конструкторские бюро (ОКБ) – опытные производства – испытательные центры – конечные пользователи;

Рис. 8. Группы рисков при реализации систем мобильной робототехники - впервые в стране поставлена задача системного развития мобильной робототехники группового применения для гражданских и специальных приложений в суровых климатических условиях;

- для создания разнородных систем робототехники двойного назначения используется единое научно-технологическое ядро (связь, моделирование, искусственный интеллект, самоорганизация и др.);

- предусматривается многозадачность и многофункциональность систем – путём реализации ряда принципов: унификация, сочетание новых и проверенных технологий, сменность целевой нагрузки и бортовой базы знаний, групповое применение, адаптация.

Арктика представляет собой территорию, освоение которой требует огромных технологических и финансовых ресурсов. Учитывая суровый климат, в выигрыше останутся те страны, которые будут располагать средствами и технологиями для обеспечения разработки, транспортировки и контроля огромных запасов полезных ископаемых на арктическом шельфе без участия человека. Россия может войти в число лидеров, если создаст соответствующий комплекс научно-технологического и материальнотехнического обеспечения этой деятельности. Основные выводы и предложения по организации деятельности в рамках «Арктической стратегии» сводятся к следующему.

1. Необходимо, чтобы научно-технологический комплекс обеспечения деятельности России на шельфе Арктики превосходил системы аналогичного назначения стран конкурентов.

2. Риски утраты Россией стратегических позиций в Арктике могут возрасти, если в обеспечении арктической деятельности полагаться только на человеко-машинные, дистанционно-управляемые или стационарные системы.

Рис. 9. Обеспечение жизненного цикла адаптивных систем мобильной робототехники 3. Комплексное использование принципов сетевой организации, надёжной связи, распределённых вычислений, самоорганизации поведения, управляемой автономности, малоразмерности и массовости – залог успешного создания и эффективного использования систем мобильной робототехники в условиях Арктики.

4. Предлагаемый проект создания научно-технологической и учебнометодической базы разработок систем мобильной робототехники обеспечивает их полный жизненный цикл при решении задач изучения, освоения и охраны континентального шельфа России и может составлять основу Концепции создания и использования отечественного инновационного комплекса мобильной робототехники для арктических приложений.

5. Следует активизировать исследования, технологические и проектноконструкторские разработки в области адаптивных систем мобильной робототехники группового применения для использования в физических средах Арктики.

6. Целесообразно разработать Концепцию развития научно-технологической и учебно-методической базы обеспечения жизненного цикла адаптивных систем мобильной робототехники, предназначенных для исследования, освоения и охраны континентального шельфа Северного Ледовитого океана и морей Дальнего Востока Российской Федерации.

Публикация подготовлена по материалам электронной версии соответствующего технического предложения, которое размещено на портале: www.sibsutis.ru.

Секционные доклады

О ПРИМЕНЕНИИ СТАЦИОНАРНЫХ ДОННЫХ СЕЙСМОАКУСТИЧЕСКИХ

СИСТЕМ В ГЕОФИЗИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЯХ И РАЗРАБОТКЕ

НЕФТЕГАЗОВЫХ МЕСТОРОЖДЕНИЙ НА ШЕЛЬФЕ.

Кузнецов О.Л.1, Арутюнов С.Л.1, Курьянов Ю.А.1, Чиркин И.А.1, Колигаев О.А.2, Колигаев С.О.2, Старожук Е.А. Международный Университет «Дубна», г.Дубна, Российская Федерация ФГУП «НИИ «Атолл», г.Дубна, Российская Федерация Приборостроителей ул., 5, Дубна, Московская область, Россия, В докладе рассмотрены вопросы использования донных стационарных сейсмоакустических систем в процессе морских геофизических исследований. Показана возможность и целесообразность использования стационарных систем практически на всех стадиях разведки и освоения месторождения углеводородов.

Современный этап развития мировой экономики характеризуется началом крупномасштабного освоения природных ресурсов Мирового океана. В России, в первую очередь, это относится к изысканиям и разработкам нефтегазовых месторождений на континентальном шельфе Арктических морей, созданию добычных комплексов и объектов их инфраструктуры.

В процессе освоения углеводородных месторождений можно выделить несколько последовательных, а в ряде случаев параллельных во времени фаз, а именно:

- разведка и оконтуривание месторождений с использованием, в основном, сейсмических методов;

- инженерно-геологические исследования в предполагаемых районах разработки месторождения, предполагаемых местах бурения и обустройства скважин, включая места размещения подводных добычных комплексов, а также трассы прокладки магистральных трубопроводов;

- контроль процесса бурения скважин, особенно при использовании горизонтального бурения, наиболее перспективного при освоении шельфовых месторождений;



Pages:   || 2 | 3 |
Похожие работы:

«Federal Agency on Education State Educational Establishment of Higher Professional Education Vladimir State University ACTUAL PROBLEMS OF MOTOR TRANSPORT Materials Second Interuniversity Student’s Scientific and Technical Conferences On April, 12.14 2009 Vladimir Edited by Alexander G. Kirillov Vladimir 2009 Федеральное агентство по образованию Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Владимирский государственный университет АКТУАЛЬНЫЕ ПРОБЛЕМЫ...»

«Международная молодежная конференция ЭнергоЭффективные технологии в транспортных системах будущего Сборник тезисов и статей МГТУ МАМИ, 10 ноября 2011 г. energy2011.mami.ru МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Московский государственный технический университет МАМИ МЕЖДУНАРОДНАЯ МОЛОДЁЖНАЯ КОНФЕРЕНЦИЯ ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНЫЕ ТЕХНОЛОГИИ В ТРАНСПОРТНЫХ СИСТЕМАХ БУДУЩЕГО Сборник тезисов и статей Москва, 10...»

«МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ УКРАИНЫ ДОНЕЦКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАТИКА И КОМПЬЮТЕРНЫЕ ТЕХНОЛОГИИ 2005 Сборник трудов первой международной студенческой научно-технической конференции 15 декабря 2005 года Донецк 2005 ДонНТУ СОДЕРЖАНИЕ Приветственное слово Секция 1. Мониторинг окружающей природной среды Аверин Е.Г., Федяев О.И. АНАЛИЗ ВРЕМЕННЫХ РЯДОВ ПОКАЗАТЕЛЕЙ ЗАГРЯЗНЕНИЯ АТМОСФЕРНОГО ВОЗДУХА МЕТОДОМ АРПСС Анненкова М.В., Падалко С.И. ОЦЕНКА ДОЛИ ТРАНСГРАНИЧНОГО...»

«Качество знаний 2. Воронин Ю. Ф., Матохина А. В. Моделирование влияния причин возникновения дефектов на качество отливок // Литейщик России, 2004. № 8. C. 33–37. 3. Воронин Ю. Ф., Бегма В. А., Давыдова М. В., Михалев А. М. Автоматизированная система повышения эффективности обучения студентов вузов и технологов литейных специальностей // Сборник КГУ: Материалы международной научно-технической конференции, 2010. С. 237–244. 4. Воронин Ю. Ф., Камаев В. А., Матохина А. В., Карпов С. А. Компьютерный...»

«МАШИНОСТРОЕНИЕ –––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––– скопа. Это техническое решение позволит расширить функциональные возможности сканирующей зондовой микроскопии. ЛИТЕРАТУРА 1. Springer Handbook of Nanotechnology / ed. By B. Bhushan. Berlin : Springer – Verlag, 2004. – 1222 p. 2. Миронов В.Л. Основы сканирующей зондовой микроскопии. – М. : Техносфера, 2004. –144 с. 3. Головин Ю.И. Введение в нанотехнику. – М. : Машиностроение, 2007. – 496 с. 4. Кобаяси Н....»

«Конференция Организации Объединенных Наций по торговле и развитию Доклад о мировых инвестициях, 2010 год Обзор Инвестиции в низкоуглеродную экономику Юбилейный двадцатый выпуск Организация Объединенных Наций Конференция Организации Объединенных Наций по торговле и развитию Доклад о мировых инвестициях, 2010 год Обзор Инвестиции в низкоуглеродную экономику Организация Объединенных Наций Нью-Йорк и Женева, 2010 год Примечание Выполняя в системе Организации Объединенных Наций функцию...»

«1 МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РЕСПУБЛИКИ БЕЛАРУСЬ Учреждение образования Белорусский государственный технологический университет ИЗДАТЕЛЬСКОЕ ДЕЛО И ПОЛИГРАФИЯ Тезисы докладов 78-й научно-технической конференции профессорско-преподавательского состава, научных сотрудников и аспирантов (с международным участием) Минск 2014 2 УДК 655:005.745(0.034) ББК 76.17я73 И 36 Издательское дело и полиграфия : тезисы 78-й науч.-техн. конференции профессорско-преподавательского состава, научных сотрудников и...»

«Министерство образования и наук и Российской Федерации Департамент образования Ивановской области Департамент экономического развития и торговли Ивановской области Совет ректоров вузов Ивановской области ФГБОУ ВПО Ивановский государственный политехнический университет Межвузовская научно-техническая конференция аспирантов и студентов с международным участием МОЛОДЫЕ УЧЕНЫЕ – РАЗВИТИЮ ТЕКСТИЛЬНОПРОМЫШЛЕННОГО КЛАСТЕРА (ПОИСК - 2014) СБОРНИК МАТЕРИАЛОВ Часть 2 Иваново 2014 Министерство образования...»

«ГРОЗНЕНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НЕФТЯНОЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ имени академика М.Д. МИЛЛИОНЩИКОВА АКАДЕМИЯ НАУК ЧЕЧЕНСКОЙ РЕСПУБЛИКИ КНИИ им. Х.И. ИБРАГИМОВА РАН КАЗАХСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ им. АЛЬ-ФАРАБИ ФИЗИКО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ МЕТАЛЛОВ И СПЛАВОВ НАН УКРАИНЫ ИННОВАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ В ПРОИЗВОДСТВЕ, НАУКЕ И ОБРАЗОВАНИИ II Международная научно-практической конференции 19-21 октября 2012 г. Сборник трудов Том 2 ГРОЗНЫЙ – 201 II Международная научно-практическая конференция...»

«Федеральное агентство по образованию Государственное общеобразовательное учреждение высшего профессионального образования УФИМСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НЕФТЯНОЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ЭЛЕКТРОТЕХНОЛОГИИ, ЭЛЕКТРОПРИВОД И ЭЛЕКТРООБОРУДОВАНИЕ ПРЕДПРИЯТИЙ Сборник научных трудов II Всероссийской научно-технической конференции 19-20 марта 2009 г. Том 2 УФА 2009 УДК 621.3: 622 ББК 31.2 Э 45 Редакционная коллегия: В.А. Шабанов (отв. редактор) С.Г. Конесев (зам. отв. редактора) М.И. Хакимьянов К.М. Фаттахов...»

«МИНИСТЕРСТВО СЕЛЬСКОГО ХОЗЯЙСТВА РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Саратовский государственный аграрный университет имени Н.И. Вавилова ВАВИЛОВСКИЕ ЧТЕНИЯ – 2011 Материалы Международной научно-практической конференции, 24–25 ноября 2011 г. Саратов 2011 1 УДК 378:001.891 ББК 4 В 12 Вавиловские чтения – 2011 : Материалы межд. науч.-практ. конф.– Саратов : В12 Изд-во КУБИК, 2011. – 310 с. Редакционная...»

«Казанский (Приволжский) федеральный университет Научная библиотека им. Н.И. Лобачевского Новые поступления книг в фонд НБ с 12 по 29 июля 2014 года Казань 2014 1 Записи сделаны в формате RUSMARC с использованием АБИС Руслан. Материал расположен в систематическом порядке по отраслям знания, внутри разделов – в алфавите авторов и заглавий. С обложкой, аннотацией и содержанием издания можно ознакомиться в электронном каталоге 2 Содержание Сельское и лесное хозяйство. Неизвестный заголовок...»

«№16 (28) апрель 2011 г Пищевая промышленность Содержание: РУБРИКА: РЕЕСТР МЕРОПРИЯТИЙ 2 ВЫСТАВКИ, КОТОРЫЕ ПРОЙДУТ С 10.05.2011 ПО 31.07.2011: 2 РУБРИКА: НОВОСТИ ГОССТРУКТУР 3 ФЕДЕРАЛЬНАЯ СЛУЖБА ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ: 3 РУБРИКА: ОБЗОР РОССИЙСКОЙ И ЗАРУБЕЖНОЙ ПРЕССЫ 7 ШКОЛЬНОЕ МОЛОКО 7 №16(28) апрель 2011 г. Рубрика: Реестр мероприятий ВЫСТАВКИ, КОТОРЫЕ ПРОЙДУТ С 10.05.2011 ПО 31.07.2011: Название выставки Дата проведения Место проведения ПИЩЕВАЯ ПРОМЫШЛЕННОСТЬ Региональная...»

«ФГБОУ ВПО “Сибирский государственный технологический университет” Лесосибирский филиал при поддержке Администрации г. Лесосибирска, КГАУ Красноярский краевой фонд поддержки научной и научно-технической деятельности и Лесосибирского Управления Росприроднадзора Экология, рациональное природопользование и охрана окружающей среды Сборник статей по материалам III Всероссийской научно-практической конференции с международным участием школьников, студентов, аспирантов и молодых ученых 14-15 ноября...»

«Научно-издательский центр Социосфера Факультет бизнеса Высшей школы экономики в Праге Факультет управления Белостокского технического университета Пензенская государственная технологическая академия Информационный центр МЦФЭР Ресурсы образования СОЦИАЛЬНО-ЭКОНОМИЧЕСКИЕ ПРОБЛЕМЫ СОВРЕМЕННОГО ОБЩЕСТВА Материалы II международной научно-практической конференции 1–2 июня 2012 года Пенза – Прага – Белосток 2012 УДК 316.33 ББК 60.5 С 69 С 69 Социально-экономические проблемы современного общества:...»

«1п1егпа*10па1 81а1181|са1 С1а881Яса110п •{зеазез апс1 Р1е1а*ес1 Неа11И РгоЫетз Тети Веу181оп Уо1ите 2 1п8(гисиоп тапиа! \Л/ог1с1 Неа11Ь Огдап12а11оп бепеуа 1993 Международная статистическая классификация болезней и проблем, связанных со здоровьем Десятый пересмотр Том 2 сборник инструкций Выпущено издательством Медицина по поручению Министерства здравоохранения и медицинской промьшшенности Российской Федерации, которому ВОЗ вверила вьшуск данного издания на русском языке Всемирная организация з...»









 
2014 www.konferenciya.seluk.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Конференции, лекции»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.