WWW.KONFERENCIYA.SELUK.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА - Конференции, лекции

 

Pages:   || 2 | 3 | 4 | 5 |

«УСТРОЙСТВА ИЗМЕРЕНИЯ, СБОРА И ОБРАБОТКИ СИГНАЛОВ В ИНФОРМАЦИОННО-УПРАВЛЯЮЩИХ КОМПЛЕКСАХ Тезисы докладов 1-й Всероссийской научно-практической конференции г. Ульяновск, 6–10 сентября ...»

-- [ Страница 1 ] --

УЛЬЯНОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

ОАО «УЛЬЯНОВСКОЕ КОНСТРУКТОРСКОЕ БЮРО ПРИБОРОСТРОЕНИЯ»

КАЗАНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ им. А.Н.ТУПОЛЕВА

УЛЬЯНОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ

УСТРОЙСТВА ИЗМЕРЕНИЯ, СБОРА И ОБРАБОТКИ

СИГНАЛОВ В ИНФОРМАЦИОННО-УПРАВЛЯЮЩИХ

КОМПЛЕКСАХ

Тезисы докладов 1-й Всероссийской научно-практической конференции г. Ульяновск, 6–10 сентября 2011 г.

Ульяновск 2011 1 УДК 621.317.7:621.391 (043.2) ББК 32.842я43 У 79 Редакционная коллегия:

Макаров Н.Н. – д.т.н., генеральный директор ОАО «УКБП»

Домрачев В.Г. – д.т.н., профессор, Московский государственный университет леса Мишин В.А. – д.т.н., профессор, Ульяновский государственный технический университет Солдаткин В.М. – д.т.н., профессор, Казанский государственный технический университет им. А. Н. Туполева Федоров Д.Л. – к.т.н., заместитель главного конструктора ОАО «УКБП»

УДК 621.317.7:621.391 (043.2) Устройства измерения, сбора и обработки сигналов в информационноуправляющих комплексах: Тезисы докладов 1-й Всероссийской научнопрактической конференции (г. Ульяновск, 6–10 сентября 2011 г.). – Ульяновск :

УлГТУ, 2011. – 219 с.

Данное издание представляет доклады первой Всероссийской научно-практической конференции «Устройства измерения, сбора и обработки сигналов в информационноуправляющих комплексах», которые раскрывают современные принципы построения, направления совершенствования и промышленные разработки, а также системные аспекты развития устройств измерения, сбора и обработки сигналов в информационно-управляющих комплексах различных отраслей (авиационная и космическая техника, судостроение и автомобилестроение, энергетика и др.). Участники конференции – предприятия промышленности, отраслевые НИИ, вузы и другие профильные организации.

Сборник предназначен для специалистов в области проектирования информационноуправляющих комплексов и их элементов, а также для широкого круга читателей.

Статьи печатаются в авторской редакции.

© Колл. авторов, 2011.

ISBN 978-5-9795- 0820-7 © Оформление. УлГТУ, 2011.

Секция

ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ, НАПРАВЛЕНИЯ

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ И ПРОМЫШЛЕННЫЕ

РАЗРАБОТКИ УСТРОЙСТВ ИЗМЕРЕНИЯ, СБОРА

И ОБРАБОТКИ СИГНАЛОВ В ИНФОРМАЦИОННОУПРАВЛЯЮЩИХ КОМПЛЕКСАХ

ИНЕРЦИАЛЬНЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ РАЗРАБОТКИ

ОАО «МИЭА». РЕЗУЛЬТАТЫ ВНЕДРЕНИЯ И ПЕРСПЕКТИВЫ

РАЗВИТИЯ

Кузнецов А. Г.

ОАО «Московский институт электромеханики и автоматики»

Эффективность решения задач мобильными средствами определяется совокупностью систем и комплексов бортового оборудования и, в том числе, наличием непосредственно на борту подвижного объекта оборудования, обеспечивающего выход объекта в заданную область и надежное функционирование систем управления и наведения объекта. Это привело к созданию бортовых навигационных систем, основанных на различных физических принципах. Очевидно, что с точки зрения скрытности пассивные системы (отсутствие источников излучения на борту) являются предпочтительнее, так как существенно снижают возможность обнаружения объекта. Однако большая часть пассивных систем, в том числе спутниковая навигационная система, подвержены воздействию естественных и искусственных помех, что явно не способствует решению основной задачи.

Наиболее полно отвечает требованиям автономности и помехозащищенности инерциальные навигационные системы.

Московский институт электромеханики и автоматики приступил к разработке инерциальных навигационных систем, в основном авиационного применения, начиная с 60-х годов прошлого века. К концу 90-х годов институтом разработано и поставлено в эксплуатацию несколько модификаций платформенных инерциальных навигационных систем (ИНС) на поплавковых астатических гироскопах, которые находятся в эксплуатации по настоящее время. Однако наличие сложной механики и следящих приводов карданова подвеса ограничивает перспективы развития ИНС в части снижения стоимости и энергопотребления, увеличения технического ресурса, надежности и информативности, уменьшения эксплуатационных расходов. Все эти ограничения снимаются при переходе к бесплатформенным инерциальным навигационным системам (БИНС). Поэтому в 70-х годах прошлого века во всем мире начались интенсивные работы по созданию БИНС. Аналогичные работы были начаты и в институте. Этапы развития ИНС разработки ОАО «МИЭА»

представлены на рис. 1.

В настоящее время мировые тенденции развития инерциальных навигационных систем свидетельствуют о практически полном переходе к идеологии БИНС.

Рис. 1. Этапы развития инерциальных навигационных систем Это определяется тем, что эти системы обладают в 3 4 раза большей информативностью по сравнению с платформенными, сокращенным 1, раза временем автономной начальной выставки, уменьшением в 2 3 раза массогабаритных параметров, примерно в 10 раз энергопотребления и повышением более чем в 10 раз технического ресурса, что на порядки снижает стоимость ее жизненного цикла. Указанное базовое направление определяет и тенденции развития технологий инерциальных чувствительных элементов, так как чувствительный элемент (ЧЭ) должен быть максимально адаптирован к условиям применения в бесплатформенной системе. Специфика данного типа систем, заключающаяся в жесткой привязке блока ЧЭ к осям объекта, то есть замене физической платформы математической, является основой формирования дополнительных требований в первую очередь к гироскопическим чувствительным элементам не зависимо от их типа. На рис. приведена укрупненная схема формирования погрешности ИНС, отражающая особенности двух типов систем. В самом деле, наличие реальной платформы позволяет при каждом включение системы произвести калибровку ЧЭ, их горизонтирование и физически произвести ориентацию осей платформы путем двойного гирокомпасирования, то математическая платформа исключает возможность реализации этих процедур. При этом понятно, что погрешность начальной выставки БИНС будет определяться не только нестабильностью дрейфовых характеристик ЧЭ в запуске, но и их нестабильностью от запуска к запуску, а так же нестабильностью масштабного коэффициента гироскопа.



Рис. 2 Схема формирования погрешности инерциальной навигационной системы В платформенной системе в режиме навигация гироскоп играет роль нуль индикатора, в случае использования инерциальной системы координат, или задатчика малой угловой скорости облета Земли, для поддержания местной вертикали в географической системы координат. Динамический диапазон угловых скоростей объекта парируется следящей системой карданова подвеса платформы. Поэтому к гироскопу не предъявляется требований в части большого динамического диапазона измерений и высокой стабильности масштабного коэффициента измерений во всем динамическом диапазоне.

В случае математической платформы указанные требования становятся равнозначными с требованиями к стабильности дрейфовых характеристик ЧЭ, так как непосредственно влияют на погрешность системы в режиме навигация.

Сокращение энергопотребления системы и времени точностной готовности однозначно требует исключения систем термостабилизации ЧЭ и уменьшения потребляемой им энергии. Введение алгоритмической компенсации температурных зависимостей параметров ЧЭ выдвигает жесткие требования к стабильности температурных коэффициентов указанных зависимостей.

Таблица 1. Соответствие типов гироскопов требованиям БИНС Реализация новых требований для традиционных ЧЭ ИНС, и в первую очередь гироскопов, оказалась практически невозможной. Это наглядно отражено в таблице1. Таким образом, возникла необходимость создания принципиально новых технологий инерциальных чувствительных элементов.

Успехи, достигнутые в нашей стране и в институте в частности в областях технологий лазерного гироскопа и вычислительной техники, позволили институту к 90-му году разработать и сертифицировать БИНС для гражданской авиации – И-42-1С.

В системе И-42-1С применены лазерные гироскопы КМ-11-1А разработки НИИ «Полюс» и поплавковые акселерометры АЛ-1 собственной разработки. Система уступала зарубежным аналогам по массо-габаритным параметрам и энергопотреблению. К числу других недостатков системы следует отнести неэффективность совмещения термостатируемых акселерометров и лазерных гироскопов, а так же высокие энергозатраты на реализацию вибрационно-частотной подставки лазерного гироскопа на вынужденной частоте.

При разработке следующей модификации систем – БИНС-85 для гражданской авиации и БИНС-77 для военно-транспортной авиации (АН-70) – были использованы технические решения, направленные на минимизацию недостатков первой системы. В том числе, применены лазерный гироскоп ЛГ- и нетермостатируемый сухой кварцевый акселерометр компенсационного типа АК-6. Технология обоих чувствительных элементов разработана институтом.

На рис. 3 представлен гироскоп ЛГ-1 и основные его технические характеристики. Кольцевой лазер гироскопа выполнен по четырехугольной зеркальной схеме с величиной периметра активного канала 28 см.

Минимизация влияния зоны захвата осуществляется вибрационной частотной подставкой на резонансной частоте подвеса.

Рис. 3. Лазерный гироскоп ЛГ-1 и его основные параметры На рис. 4 показан акселерометр АК-6 и его основные технические характеристики.

Рис. 4. Кварцевый акселерометр АК-6 и его основные параметры Основной особенностью этого акселерометра является выполнение подвеса маятника из кварцевого стекла, которое характеризуется высокой временной стабильностью упругих свойств и практическим отсутствием гистерезиса. Для минимизации силового возмущения на подвес, возникающего в местах соединения детали из кварцевого стекла и металлического магнитопровода датчика силы, был разработан суперинварный сплав для магнитопровода и специальный технологический процесс изготовления окончательной детали, обеспечивающие в готовом изделии максимально возможное совпадение температурных коэффициентов расширения сопрягаемых деталей.

Благодаря отмеченным выше отличиям а так же использованию более прогрессивной электронной элементной базы разработанные системы по своим техническим параметром полностью соответствовали зарубежному аналогу системе LTN-90 компании Litton и H-421 компании Honeywell (США).

В процессе разработки этих систем были созданы и прошли промышленную отработку принципиально новые для авиационного приборостроения комплексы технологических процессов. К ним можно отнести:

- прецизионную размерную механическую обработку кварцевого стекла и стеклокристаллических материалов;





- оптическую обработку деталей из указанных материалов, включая финишную суперполировку;

- химическую обработку стеклянных деталей, включая химическую полировку и суперчистую отмывку;

- ионную очистку каналов;

- сборку и юстировку резонаторов кольцевого лазера гироскопа;

- безмаслянную высоковакуумную очистку и заполнение рабочей газовой смесью резонатора;

- электровакуумное напыление интерференционных покрытий зеркал;

- электровакуумное напыление ненапряженных металлических пленок на кварцевое стекло.

В процессе создания технологического процесса электровакуумного напыления было разработано и внедрено два поколения отечественных напылительных установок. Таким образом, была создана исходная база для дальнейшего развития технологии БИНС на лазерных гироскопах.

В настоящее время институтом завершена разработка более совершенных систем, идентичной точности – БИМС-Т для гражданской авиации и БИНССП-1 для военной авиации (ЯК-130). По системе БИМС-Т завершены сертификационные испытания, а система БИНС-СП-1 прошла все наземные испытания и на завершающем этапе находятся совместные государственные испытания. В этих системах внедрены ряд новых конструкторских и схемотехнических решений, позволивших существенно сократить массогабаритные параметры и снизить энергопотребление. Это дало возможность перейти на пассивный отвод тепла в системах. Кроме того, расширен диапазон измерения лазерного гироскопа до 400/с. Указанные системы отличаются так же расширением функциональных возможностей, в частности они формируют канал комплексной обработки инерциальной и спутниковой информации, как в режиме коррекции, так и прогноза. Система БИМС-Т использует информацию внешней спутниковой навигационной системы, а система БИНС-СП-1 имеет встроенный спутниковый приемник.

Рис. 5. Погрешности счисления координат системы БИМС-Т На рис. 5 представлены результаты летных испытаний системы БИМС-Т, которые выполнялись на самолете ИЛ-96-300 при участии сертификационного центра ЛИИ им. Громова. Из графиков видно, что погрешности системы, в реальных условиях полета не только не превышают допустимых значений, но и имеют значительный технологический запас. Кроме того, при длительностях полетов превышающих период Шулера полностью отсутствует либо чрезвычайно слабо выражена трендовая составляющая погрешностей, что свидетельствует о высокой стабильности инструментальных погрешностей измерительных каналов в запуске. Учитывая, что в процессе некоторых полетов температура в зоне чувствительных элементов изменялась от -10С до +50С можно заключить, что алгоритмическая компенсация температурных зависимостей погрешностей измерительных каналов работает эффективно.

В таблице 2 приведены сравнительные характеристики отечественной и зарубежных БИНС для гражданской авиации.

Таблица 2. Основные параметры БИНС для гражданской авиации Рис. 6. Погрешности счисления координат системы БИНС-СП- На рис. 6. показаны результаты летных испытаний системы БИНС-СП- на самолете ЯК-130. Как видно из графиков, погрешности рассмотренных систем не превосходят заданную. Здесь следует отметить, что ЯК-130 в отличие от ИЛ-96-300 является высокоманевренным объектом. Поэтому для получения идентичного по точности результата в системе БИНС-СП-1 потребовалось расширить размерность вектора алгоритмической компенсации инструментальных погрешностей до 18 вместо 11 в системе БИМС-Т.

Дополнительно введены алгоритмы компенсации методических погрешностей расчета кажущейся скорости из-за конструктивных особенностей расположения ЧЭ и программы вычислительного алгоритма.

Параллельно с завершением работ по рассмотренным системам начаты наземные и летные испытания разработанной в институте более точной системе для военной авиации – БИНС-СП-2. Эта система отличается от системы БИНССП-1 увеличением точности в автономном режиме практически в два раза.

В таблице 3 представлены сравнительные характеристики отечественных и зарубежных БИНС для военной авиации.

Таблица 3. Основные параметры БИНС для военной авиации совершенствования технологических процессов изготовления лазерных гироскопов и кварцевых акселерометров, что нашло отражение в снижении случайных инструментальных погрешностей этих чувствительных элементов.

Кроме очевидного влияния на выходные параметры системы, это позволило повысить эффективность алгоритмической компенсации погрешностей чувствительных элементов в системе. Конечно, данное направление потребовало существенной модернизации как моделей погрешностей чувствительных элементов, так и методики калибровки и юстировки системы.

Первые результаты летных испытаний системы БИНС-СП-2 на самолете СУ-35 представлены на рис. 7. Не рассматривая сбои системы регистрации (погрешность инерциального контура не может изменяться импульсно), можно констатировать, что система в основном подтверждает заявленные точности.

Анализ имеющих место незначительных отклонений указывает на необходимость дальнейшего повышения эффективности алгоритмической компенсации в части повышения достоверности оценки параметров моделей инструментальных и методических погрешностей. Эти работы в настоящее время находятся на завершающем этапе.

Накопленный в институте опыт разработки, исследований и испытаний рассмотренных БИНС, а так же теоретические и экспериментальные исследования физической природы инструментальных погрешностей инерциальных чувствительных элементов и основных функциональных субблоков системы позволяют наметить основные направления технических решений по созданию высокоточной системы БИНС-21 с погрешностью счисления координат (2) 0,8 км. за 1час. Согласно терминологии ГОСТ РВ 52 339-2005 эта система 1-го класса точности.

Решение поставленной задачи лежит в области следующих основных направлений:

- дальнейшее повышение точности лазерных гироскопов и кварцевых акселерометров за счет переоснащения производства и на этой базе совершенствования существующих и внедрения принципиально новых технологических процессов при их изготовлении;

- совершенствование конструктивных и схемотехнических решений, снижение собственных шумов сервисной электроники путем внедрения цифровой техники, использование алгоритмических и структурных методов повышения точности;

- разработку и внедрение в бортовое программно-математическое обеспечение дополнительных алгоритмов определение и компенсации долговременных изменений инструментальных погрешностей измерительных каналов в процессе эксплуатации без снятия системы с борта;

- разработку более совершенных пилотажно-навигационных алгоритмов, повышение производительности бортовых вычислителей;

- повышение точности процессов калибровки, балансировки и термокомпенсации первичных погрешностей системы за счет дальнейшего совершенствования методологии и внедрения автоматизированных калибровочных стендов.

Рис.7. Погрешности счисления координат системы БИНС-СП- Анализ информационных источников (рис. 8) показывает, что относительный паритет с зарубежными разработками имеет отечественная технология БИНС на лазерных гироскопах:

- cертифицированы системы 3-го класса точности с погрешностью счисления координат (2) 3,7 км. за 1 час.;

- на завершающем этапе находится разработка систем 2-го класса точности с погрешностью счисления координат (2) 1,85 км. за 1 час.;

- логическим развитием научно-технического и технологического опыта, приобретенного при создании систем 2-го и 3-го классов точности является разработка технологии системы 1-го класса точности с погрешностью счисления координат (2) 0,8 км. за 1час.

Рис. 8. Тенденции повышения точности авиационных БИНС Из рассмотрения приведенных данных следует, что начальное отставание отечественного приборостроения, измеряемое десятилетиями, может быть реально сокращено до нескольких лет.

В заключение считаем необходимым отметить, что опыт разработки БИНС на лазерном гироскопе, как за рубежом, так и в нашей стране свидетельствует о том, что на ближайшие 1015 лет это направление является одним из приоритетных.

ОБ ИННОВАЦИОННЫХ ПРОЕКТАХ, ВЫПОЛНЯЕМЫХ

В ОАО «НПО ИЗМЕРИТЕЛЬНОЙ ТЕХНИКИ»

ОАО «Научно-производственное объединение измерительной техники»

Федерального космического агентства, г. Королёв.

Для предотвращения аварийных ситуаций на объектах топливноэнергетического комплекса создан комплекс аппаратуры контроля вибрации.

Он получил широкое применение для защиты стационарных турбогенераторов ГЭС, ГРЭС, ТЭЦ и в нефтегазовом комплексе. Аппаратура позволила предотвратить 5 крупных аварий, в том числе на Сургутской ГРЭС.

Создана малогабаритная бортовая радиотелеметрическая система «Оникс», представляющая дальнейшее развитие широко применяемой системы «Скут».

Создана и прошла испытания приемно-регистрирующая аппаратура «Вектор», обеспечивающая прием телеметрической информации (ТМИ) со всех типов бортовых отечественных телеметрических устройств, а также обработку зарегистрированной ТМИ.

В НПО ИТ создаются запоминающие устройства («черные ящики») нового поколения.

бесплатформенная инерциальная навигационная система (БИНС) нового поколения, предназначенная для управления маломассогабаритными КА, а также малогабаритными объектами различного назначения. БИНС построена на основе трех волоконно-оптических гироскопов и трехосного блока кварцевых акселерометров. По основным параметрам созданная БИНС не уступает лучшему зарубежному образцу типа LN-200. БИНС, разработанная в НПО ИТ, будет использована на возвращаемом модуле автоматической межпланетной станции «Фобос-Грунт».

В стадии завершения находится создание системы видеотелеметрии, обеспечивающей сбор, передачу и обработку видеоинформации о процессах и явлениях, сопровождающих движение ракетно-космического носителя.

Система обеспечивает визуальный контроль объекта в видимом, инфракрасном и ультрафиолетовом диапазонах.

Создан беспроводный датчиковый комплекс, предназначенный для мониторинга состояния ценных и опасных грузов в процессе транспортировки железнодорожным, автомобильным и иным транспортом. В состав комплекса входят базовая станция, беспроводный датчик состояния контактов, беспроводный датчик компонентов ускорения, беспроводный модуль газоанализатора.

Создан и успешно прошел МВИ перебазируемый комплекс телеметрических измерений (ПКТИ). ПКТИ обеспечивает:

прием и регистрацию в метровом и дециметровом диапазонах двух потоков ТМИ ММП, БМП, ВИ, сформированных в телеметрических кадрах существующих РТС, а также перспективных и иностранных структур, соответствующих рекомендациям CCSDS;

экспресс–обработку принятой ТМИ (в том числе информации НАП), выдачи абонентам в реальном масштабе времени полученных результатов по каналам спутниковой связи;

возможность перебазирования в рабочие районы, в том числе за пределами РФ различными видами транспорта (автотранспорт, железнодорожные платформы, транспортные самолеты, морские и речные суда) с соблюдением установленных правил транспортировки, международноправовых и таможенных норм;

- возможность автономного функционирования в рабочем районе;

- возможность изменения конфигурации и состава средств ПКТИ под конкретные задачи за счёт модульности построения базовой архитектуры.

Разработан и введён в эксплуатацию измерительный комплекс объекта 370 на основе перебазируемого комплекса «Пурга», обеспечивающий пуски изделий с целью вывода на орбиты КА. Создается стационарный пристартовый измерительный комплекс и осуществляется модернизация комплекса средств измерений, сбора и обработки (КСИСО) объекта 370. Техническое здание сдано под монтаж аппаратных средств. Определён технический облик измерительного комплекса, разработана конструкторская документация.

В 2010 г. в объединении создан опытный завод «Импульс», осуществляется реконструкция производства. Для удовлетворения потребности организаций Роскосмоса на заводе «Импульс» освоено производство датчиков разработки НПО ИТ, изготовление которых по конструкторской документации НПО ИТ ранее было передано на зарубежные предприятия.

Создается измерительный комплекс для проведения измерений и экспериментов на российском сегменте МКС. Разрабатываются новые образцы и технология изготовления перспективной датчико-преобразующей аппаратуры различного назначения.

ОПРЕДЕЛЕНИЕ УГЛОВЫХ ПАРАМЕТРОВ ОРИЕНТАЦИИ

ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ НА СТАРТОВЫХ УСТАНОВКАХ

И ПЛОЩАДКАХ

Распопов В. Я., Иванов Ю. В., Алалуев Р. В., Малютин Д. М., Определение угловых параметров ориентации летательных аппаратов (ЛА) типа ракет класса «Земля-Воздух», «Земля-Земля», запуск которых осуществляется со стационарных или мобильных пусковых установок, имеет важное значение для повышения вероятности поражения цели. Угловая ориентация ЛА типа вертолета относительно стартовой площадки имеет важное значение для обеспечения безаварийного взлета.

Датчик угла пуска (ДУП) предназначен для определения на борту ракеты фактического угла пуска, необходимого для автоматической выработки в бортовой аппаратуре команды времени для запуска системы управления.

Анализ требований к ДУП показывает, что поставленную задачу по измерению угла пуска АУРС необходимо решать при следующих условиях:

- отсутствие на борту электропитания, что вызывает необходимость чисто механического устройства в момент действия перегрузки;

- чувствительный элемент датчика должен запомнить свое перемещение до выстрела и сохранить до момента его запитки и съема информации;

- ракета при заряжении устанавливается без ориентации по крену, что усложняет измерение угла в плоскости стрельбы;

- рабочие перегрузки, которые должны быть использованы для фиксации ДУП, сравнимы с перегрузками при досылании.

Указанные требования и условия работы показывают, что измерение угла пуска снаряда можно выполнить с помощью двухстепенного (сферического) маятника после заряжания, до начала действия стартовой перегрузки [1].

Вращение маятника по крену вызывает необходимость введения в конструкцию токосъемников. А для уменьшения моментов трения и повышения его точности при ориентации по вертикали токосъемники необходимо отключать. Причем, перегрузку вначале ее действия необходимо использовать для арретирования маятника и для подключения токосъемников к датчику.

Принципиальная схема ДУП для ракет систем залпового огня (рис.1) показана на рис. 2.

Конструкция ДУП, построенная по схеме сферического маятника, обеспечивает по результатам расчета измерение угла пуска в диапазоне от до 50 со среднеквадратическим отклонением 1.

Рис. 1. РСЗО типа «Смерч» Рис. 2. Принципиальная схема ДУП Переносные зенитно-ракетные комплексы (ПЗРК) имеют существенное ограничение стрельбы в ночных условиях из-за сложности наблюдения и прицеливания. Реализация нового решения – обеспечение стрелков-зенитчиков средствами целеуказания непосредственно на боевых средствах ПЗРК может дать возможность командиру отделения стрелков-зенитчиков принимать оповещения о воздушных целях, и после ее обнаружения осуществлять упреждающее прицеливание, сопровождение, захват головкой самонаведения и пуск ракеты (рис. 3). По оценкам специалистов это позволит сократить время реакции комплексов, обеспечить всесуточность их работы и значительно повысить эффективность боевого применения всех типов ПЗРК [2].

Одной из поставленных задач является ориентация опорных устройств по магнитному азимуту, с чем успешно может справиться система магнитометрического типа. Основными требованиями, предъявляемыми к системе, являются обеспечение:

– определения угла рассогласования между направлением магнитного меридиана и текущим направлением продольной оси пусковой трубы с точностью не хуже 1,5о;

– определения угла рассогласования между гравитационной вертикалью и текущим направлением продольной оси пусковой трубы в диапазоне углов от -20 до 80 градусов с точностью не хуже 0,7о;

– функционирования в диапазоне температур внешней окружающей среды от 40 оС до +50 оС.

Наиболее простым решением поставленной задачи является применение «электронного компаса», конструктивно состоящего из акселерометров (для определения углов места и крена) и магнитометрических датчиков (для вычисления курсового угла). Подобные системы известны и их разработкой занимаются многие компании, такие, например, как «Philips» (Германия), «Honeywell», «Crossbow Technology Inc.», «Precision Navigation Inc.» (США), НТЦ «Рисса» (Россия) и т.д.

Анализ существующих систем показывает, что производители не всегда указывают, является ли приведенные точности среднеквадратическими значениями погрешностей определения углов или их максимальными значениями.

Большинство из этих систем также не удовлетворяет требованиям, предъявляемым к системе позиционирования ПЗРК, по температурному диапазону и рабочему диапазону углов места.

Важным фактом, отмечаемым не всеми производителями, является и зависимость точности определения угла курса от величины горизонтальной составляющей вектора напряженности магнитного поля Земли.

Т.е., чем меньше по величине будет горизонтальная составляющая (L), которая зависит от величины угла магнитного наклонения (I), тем с меньшей точностью будет определение угла курса за счет меньшего соотношения сигнал/шум и большего веса систематических погрешностей самих датчиков.

Так, например, если погрешность определения угла курса при I1= – градусов составляет I1 1,5, то при I2= – 70 градусов погрешность угла Так система HMR 3000 компании «Honeywell» по паспортным данным на широтах г. Москвы будет определять курсовой угол с погрешностью порядка 4 4,5, что в три раза превышает указанные требования по точности.

Поэтому на кафедре «Приборы управления» ГОУ ВПО «Тульский государственный университет» был разработан экспериментальный образец системы ориентации магнитометрического типа для позиционирования ПЗРК (рис. 4).

Технические характеристики разработанной системы позиционирования ПЗРК приведены в таблице 1.

Рис. 3. ПЗРК Игла-С Рис. 4. Общий вид системы позиционирования ПЗРК Таблица. 1. Технические характеристики разработанной системы Недостатком магнитометрических систем является их высокая чувствительность к окружающим магнитным полям. Намагниченные материалы, находящиеся в непосредственной близости от магнитометрических датчиков будут искажать силовые линии магнитного поля Земли, снижая тем самым точность определения курсового угла. Для устранения этого влияния стандартно применяют различные способы калибровки магнитных датчиков и компенсации магнитных девиаций. Осуществляется это, как правило, путем вращение объекта с жестко установленными на нем магнитными датчиками в различных плоскостях. Определение поправочных коэффициентов дает возможность в дальнейшем алгоритмически «поправлять» показания магнитных датчиков.

Повысить точность такой калибровки представляется возможным за счет установки системы на объекте в область, где искажения силовых линий магнитного поля объектом будут минимальны. Т.е., если установить магнитометрические датчики в области, где влияние сторонних магнитных полей минимально, то и последующая их калибровка даст наиболее лучший по точности результат.

С целью определения наиболее целесообразного, с точки зрения точности работы, места установки системы на объекте возможно проведение топографирования магнитного поля пусковой трубы ПЗРК и определения области, где искажения силовых линий магнитного поля объектом минимальны. Пример таких работ приведен на рис. 5.

Ориентация вертолета на стартовой площадке На практике возникает задача определения угловой ориентации вертолета на стартовой площадке. Это обусловлено тем, что при взлете вертолета с углами тангажа и крена более критического значения может произойти соприкосновение несущих лопастей с взлетной площадкой, что, в свою очередь, может привести к аварии.

Решение данной задачи возможно за счет применения датчиков угла на базе акселерометров. Однако при размещении вертолета, например, на палубе корабля стартовая площадка совершает как угловые, так и линейные колебания, что ограничивает применение таких типов датчиков ввиду их чувствительности к линейным ускорениям основания.

В этом случае может быть применена микромеханическая вертикаль (МВ) построенная на базе микромеханических акселерометров и датчиков угловой скорости (ДУС), информация с которых совместно обрабатывается фильтром Калмана.

Структурная схема такой системы приведена на рис. 6.

Фильтр Калмана решает задачу подавления в векторе кажущегося ускорения n составляющей a, описывающей ускоренное движение летательного аппарата, сохраняя при этом вектор ускорения силы тяжести Земли g. Таким образом, на выходе фильтра Калмана формируются проекции вектора g, по которым далее вычисляются углы тангажа и крена летательного аппарата.

Рис. 6. Структурная схема микромеханической вертикали: А – акселерометры; Г – ДУС;

X, Y, Z – оси связанной системы координат; – угловая скорость вращения объекта;

n – кажущееся ускорение; g – вектор ускорения свободного падения Данный эффект достигается следующим образом:

1) По показаниям ДУС в дискретной системе ориентации проекции вектора g на оси связанной системы координат могут быть вычислены по известному рекуррентному соотношению [4]:

где x ; y ; z – угловая скорость вращения летательного аппарата, – шаг дискретизации системы.

Приведенную рекуррентную зависимость в фильтре Калмана реализует матрица прогноза.

2) Для того чтобы погрешность вычисления проекций вектора g по сигналам ДУС с течением времени не накапливалась, эти проекции корректируются с малым коэффициентом K по измеренному акселерометрами вектору кажущегося ускорения n.

При этом несложно показать, что данная система реагирует на линейные ускорения основания как апериодическое звено с постоянной времени T=/K, а максимально допустимое значение постоянной времени определяется погрешностью применяемых ДУС и шагом дискретизации системы [5]. При современной элементной базе микромеханики удается достичь постоянной времени до 10 секунд.

За счет дополнения системы датчиками магнитного поля и проведения специальных калибровочных работ можно осуществлять выработку магнитного курса.

Внешний вид и основные технические характеристики МВ приведены на рис. 7 и в таблице 2.

Рис. 7. Внешний вид микромеханической вертикали Таблица 2. Основные технические характеристики диапазон угловых скоростей, градус/с ± Результаты экспериментальных исследований опытного образца инерциальной системы показали возможность ее применения, как при стартовой ориентации вертолета, так и в процессе его движения.

1. Распопов В. Я. Датчик угла пуска / В. Я. Распопов, В. И. Горин, А. А.

Горин // Датчики и системы. – 2004. – № 8. – С. 16 – 18.

2. Царев Н. В. В любое время суток ПЗРК поразит цель / Н. В. Царев // Военный парад. – Май-июнь. – 2002. – С. 54-55.

3. Распопов В. Я Микросистемная авионика: учеб. пособие / В. Я.

Распопов. – Тула: Гриф и К, 2010 – 249с.

4. Гироскопические приборы и системы: учеб. для вузов по спец.

«Гироскопические приборы и устройства»/ Д. С. Пельпор и др.; под ред. Д. С.

Пельпора. – 2-е изд., перераб. и доп. – М.: Высшая школа, 1988. – 424 с.: ил.

5. Парамонов П. П. Вертикали для беспилотных летательных аппаратов различного назначения / П. П. Парамонов, В. Я.Распопов и др.//Сборник докладов XVII Санкт-Петербургской конференции по интегрированным навигационным системам. – СПб.: ГНЦ РФ ОАО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», 2010. – С. 130 – 132.

НОВОЕ ПОКОЛЕНИЕ СИСТЕМ ЛАЗЕРНО-ЛУЧЕВОЙ

ТЕЛЕОРИЕНТАЦИИ УПРАВЛЯЕМОГО ОРУЖИЯ БЛИЖНЕГО БОЯ

Бондаренко Д. А., Семенков В. П., Стрепетов С. Ф.

ФГУП «Государственный Рязанский приборный завод»

Совершенствование систем наведения управляемого оружия (УО) ближнего действия (до 5–10 км) продолжает оставаться актуальной задачей, особенно с учетом все ужесточающихся требований к вероятности, точности, дальности и многоканальности наведения для одновременного поражения нескольких целей, помехоустойчивости, компактности технических средств как на объекте ВВТ, так и в УО, простоты их использования и обслуживания, возможности инвариантности к типам управляемого оружия и т.п. Таким требованиям во многом отвечают лазерно-лучевые системы телеориентации (ЛЛСТ) УО, разработка которых представляет собой одно из тематических направлений разработок, выполняемых в настоящее время на ФГУП «ГРПЗ»

для различных объектов ВВТ.

Принцип действия лазерно-лучевых систем телеориентации основан на формировании передающим устройством светового растра с пространственнокодированными направлениями (информационного поля – ИП), центр которого совпадает с линией визирования цели, измерении бортовой аппаратурой управляемого объекта (УО) своего местоположения относительно центра ИП и формировании УО корректирующего воздействия, смещающего УО к центру ИП.

Сканирование лазерного растра производится электронным путем, на системе с акустооптическими дефлекторами. Структурная схема такого ЛЛСТ представлена на рис. 1.

Излучение от лазерного источника, в качестве которого используется компактный твердотельный лазер с диодной накачкой и расширителем пучка, поступает на акустооптический дефлектор (АОД1), отклоняющий пучок в вертикальном направлении под действием управляющего сигнала блока управления (БУ), а затем попадает на второй дефлектор (АОД2), осуществляющего развертку пучка в горизонтальной плоскости. В результате в дальней зоне формируется информационное поле, в котором ориентируется управляемый объект.

Такие системы с программным управлением растра имеют следующие преимущества:

- формирование угловых размеров информационного поля по заданному во времени программному алгоритму в зависимости от расстояния до управляемого объекта;

информационного поля относительно линии визирования цели в процессе управления в вертикальной или горизонтальной плоскости для обеспечения на начальной стадии управления большей скрытности;

- обеспечение угловой стабилизации информационного поля относительно горизонтальной плоскости при крене носителя в диапазоне углов ±180 град;

- реализация многоканального режима управления, при котором одно устройство наведения управляет несколькими объектами одновременно, повышая вероятность попадания в цель;

- реализация командного режима управления с возможностью передачи на борт управляемого объекта нескольких поправочных и разовых команд;

- осуществление контроля углового положения центра информационного поля за счет введения встроенной системы оптической обратной связи, периодически осуществляющей измерение и, в случае обнаружения отклонения, выполняющей автоматическое сведение углового положения центра ИП с базовой осью прибора;

- программная адаптация к различным типам УО.

Проведенные в различных условиях испытания разработанной ФГУП «ГРПЗ» системы телеориентации с акустооптическими дефлекторами показали, что среднеквадратическая ошибка выделения координат положения управляемого объекта в информационном поле не превышает 0,1 м, а достигнутый энергетический потенциал до 6000. Также экспериментальные исследования показали, что работоспособность системы (устойчивое выделение координат) сохраняется на дальностях свыше 10 км.

Поскольку в ЛЛСТ лазерный излучатель работает в непрерывном режиме, штатные системы обнаружения импульсного лазерного излучения не реагируют на формируемое информационное поле на дистанциях управления до цели свыше 400 м.

В настоящее время ФГУП «ГРПЗ» разработал и освоил для серийного производства ряд ЛЛСТ для применения в различных системах вооружения:

бронетанковой технике, вертолетах, морских судах и средствах ПВО. Получены положительные результаты при работе с разными типами УО («Атака», «Сосна»). Заканчивается разработка ЛЛСТ для одновременного управления двумя УО по одной или двум целям.

В настоящее время ведется проработка возможности создания комбинированного лазерного излучателя, выполняющего функции системы телеориентации и частотного лазерного дальномера

ПРОБЛЕМЫ И ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗРАБОТКИ АВИАЦИОННЫХ

Костяшкин Л. Н., Павлов О. В., Трофимов Д. В.

ФГУП «Государственный Рязанский приборный завод»

Нашлемные системы целеуказания и индикации (НСЦИ) становятся необходимой составной частью оборудования современных боевых самолетов и вертолетов.

В составе бортового оборудования НСЦИ должна обеспечивать:

индикацию знакографической информации, необходимой при выполнении задач пилотирования и прицеливания;

выдачу угловых координат линии визирования летчика (оператора) для обеспечения целеуказания оптико-электронной прицельной системе (ОЭПС), бортовой радиолокационной системе, подвижной пушечной установке, головкам самонаведения (ГСН) управляемых ракет «воздух-воздух», «воздух-поверхность» и управления линией визирования оптико-электронной визирной системы (ОЭВС);

отображение изображения внекабинного пространства по видеоинформации от ОЭПС, ОЭВС или нашлемных приборов ночного видения для обеспечения решения экипажем прицельных и пилотажно-навигационных задач в ночных условиях.

Исходя из решаемых задач, НСЦИ можно рассматривать как комбинацию системы индикации (СИ) и системы позиционирования (СП), интегрированных с защитным шлемом летчика (ЗШ).

Системотехнические аспекты разработки НСЦИ включают:

выбор защитного шлема, как конструктивной основы для размещения нашлемного оборудования НСЦИ;

анализ и выбор варианта оптической схемы и компонентов СИ;

выбор принципа построения и разработка СП;

разработка компоновки и конструкции нашлемной части НСЦИ;

разработка аппаратных и программных средств для управления ОЭВС, формирования и отображения символьной информации, цифровой обработки изображений, сопряжения с комплексом бортового оборудования;

обоснование требований к ОЭВС в части динамических характеристик управления и состава сенсоров;

разработка инструментальной базы и методического обеспечения отработки и испытаний НСЦИ;

эргономическое и медицинское обеспечение разработки НСЦИ;

отработка летного применения НСЦИ.

Конструкцию шлема и нашлемной части НСЦИ в основном определяет допустимая весовая нагрузка на голову летчика, задаваемая общей массой снаряженного шлема и распределением ее относительно линии позвоночника.

Разнообразие антропометрических данных головы и параметров зрения требуют наличия элементов для индивидуальной подгонки и регулировки оптической системы НСЦИ, а также адаптации шлема под конкретного пользователя.

НСЦИ самолетного применения предназначены в первую очередь для решения прицельных задач и одновременно должны быть безопасными для летчика при перегрузках и катапультировании на скоростях воздушного потока до 1300 км/ч.

НСЦИ вертолетного применения одной из главных задач имеют обеспечение пилотирования и распознавания объектов наземной фоноцелевой обстановки ночью и в сложных метеоусловиях. Для решения этой задачи вертолетные НСЦИ должны иметь более широкие поля зрения, бинокулярную оптическую систему и должны сопрягаться с оптико-электронными приборами ночного видения.

С внедрением новых оптических дисплейных технологий различия в построении вертолетных и самолетных НСЦИ постепенно исчезнут.

В качестве визуализаторов для НСЦИ выбраны плоские микродисплеи высокого разрешения на светоизлучающих OLED матрицах. Они оптимальным образом подходят для использования в НСЦИ, поскольку имеют малые габариты и массу, высокое разрешение и яркость, а также безопасны ввиду отсутствия высоковольтного питания.

Разработка внеосевых оптических схем с применением полимерных, в том числе асферических элементов и отработка технологии оптических покрытий позволили использовать защитный козырек шлема в качестве оптического комбайнера (отображение на визоре). Такая конструкция имеет неоспоримые преимущества, заключающиеся в снижении веса нашлемного индикатора, малом смещении центра масс интегрального шлема, увеличенном глазном рельефе и максимальном визуальном поле зрения.

Нашлемный индикатор и нашлемные элементы СП конструктивно объединены в общий нашлемный модуль, поэтому текущее положение линии визирования жестко связано с положением шлема и непрерывно определяется СП.

В разработанном варианте НСЦИ используется оптико-электронная система позиционирования. В отличие от электромагнитных систем, оптикоэлектронные системы нечувствительны к электромагнитным помехам и не требуют периодического проведения сложной и дорогостоящей процедуры картографирования магнитного поля кабины. Датчиком системы позиционирования является малогабаритная скоростная телевизионная камера с прогрессивной разверткой и широкими полями зрения. Две камеры размещаются в кабине и воспринимают излучение реперных светодиодов, расположенных на шлеме. В результате анализа изображений реперных излучателей система позиционирования обеспечивает определение координат шлема в рабочем диапазоне углов с необходимой точностью.

Концепция НСЦИ круглосуточного применения предусматривает установку сенсоров ночного видения в управляемой ОЭВС. Основным сенсором ОЭВС, является тепловизионный прибор, дополнительным – низкоуровневая телевизионная камера. Для обеспечения стереоскопического зрения и пространственного восприятия пилотажной обстановки в составе ОЭВС должна быть стереопара сенсоров.

Обзор пространства в широкой зоне осуществляется путем управления в замкнутом контуре угловым положением линии визирования ОЭВС от НСЦИ, таким образом, что голова в шлеме и ОЭВС поворачиваются синхронно.

При наличии в ОЭВС тепловизионного прибора повышенного разрешения существенно увеличиваются дальности обнаружения и распознавания объектов по сравнению с использованием нашлемных приборов ночного видения, появляется реальная возможность осуществления ночного маловысотного полета с огибанием рельефа земной поверхности и облетом препятствий. Однако изображение формируемое НСЦИ с внешней ОЭВС не является привычным для летчика по причинам ИК диапазона, удаленности сенсоров от головы и наличия запаздывания в контуре управления, поэтому такая система требует тщательной эргономической проработки, летной оценки и испытаний.

В аппаратуре НСЦИ производится цифровая обработка видеосигналов телевизионных и тепловизионных сенсоров ОЭВС, их комплексирование, преобразование формата видеосигнала, компенсация крена и электронная стабилизация изображения, формирование символьной и графической информации и микширование ее с видеоизображением, управление ОЭВС с оптимизацией динамических характеристик контура для уменьшения запаздывания, сопряжение НСЦИ с комплексом бортового оборудования.

СЕМЕЙСТВО МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНЫХ СИСТЕМ ОБРАБОТКИ

ВИДЕОИЗОБРАЖЕНИЙ «ОХОТНИК»

Баранкин Е. С., Блохин А. Н., Романов Ю. Н., Шапка С. В.

ФГУП «Государственный Рязанский приборный завод»

Рязанский государственный радиотехнический университет Разработанный в рамках НИОКР и освоенный в производстве ряд изделий семейства многофункциональных систем обработки видеоизображений (МСОВИ) «Охотник», в котором насчитывается свыше 15 изделий, предназначен для использования в новых и модернизируемых объектах ВВТ российской армии. Главные задачи, решаемые оптико-электронными системами (ОЭС) объектов ВВТ, сводятся к обеспечению круглосуточного обнаружения, распознавания, захвата и автоматического сопровождения от одной до нескольких целей на видеоизображениях, получаемых от телевизионных (ТВ), или тепловизионных (ТПВ) каналов. Дальности обнаружения и распознавания целей на видеоизображениях определяются их качеством и зависят от ряда инструментальных факторов и внешних условий наблюдения. Эффективность ОЭС зависит также от качества стабилизации линий визирования видеодатчиков, точности их юстировки, геометрической совместимости полей зрения. Необходимыми являются компенсация поворота изображения относительно линии визирования, электронное масштабирование изображений, наложение на них знакографической информации, а также некоторые другие операции. Все это характерно для многих ОЭС, поэтому становится необходимыми централизованная (в пределах ОЭС) обработка видеоизображений в реальном времени и наличие специализированной аппаратуры, решающей перечисленные задачи.

Задачи обработки видеоизображений определяются назначением ОЭС, а также ее ориентированностью – на оператора, или для автоматической аппаратуры, что определяет математические операторы обработки и требования к ним. При их общности в основном, универсальность обработки в разных применениях ограничена спецификой фоноцелевой картины, составом и параметрами видеодатчиков, интерфейсами и логикой взаимодействия, различными требованиями по условиям эксплуатации и конструктивному исполнению изделий в соответствии с группой их исполнения, а также экономическими соображениями. Все это приводит к множественности объектоориентированных изделий, которые используют общие системотехнические принципы и максимально унифицированное аппаратное и программное обеспечение.

Базовыми функциями обработки изображений являются улучшение видения (УВ), автоматические обнаружение (АО) и сопровождение целей (АС).

1 Алгоритмическое обеспечение функции УВ обеспечивает улучшение восприятия изображений при визуализации для ТВ и ТПВ датчиков и их комплексирование (технология Fusion). Цель преобразований – повышение информационных характеристик видеоизображений для увеличения предельных дальностей видения и повышения вероятности обнаружения и идентификации целей оператором. Математические операторы УВ выполняют функции коррекции передаточной функции тракта преобразования в целом, изменяя его пространственно-частотную характеристику в желаемом направлении. Реализация УВ в МСОВИ обеспечивает увеличение дальности обнаружения и распознавания малоконтрастных целей при ограниченно сложных метеоусловиях от 1.3 до 1. раз, снижение времени обнаружения-распознавания в 3–8 раз, расширение времени действия каналов технического зрения до 0.5 часа в весенне-летний период и до 1.0 часа в осенне-зимний период, снижение утомляемости оператора на 30–40%, снижение времени от обнаружения до момента применения оружия, повышение вероятности выполнения боевой задачи.

На восприятие изображений оператором отрицательно влияют и такие факторы как отсутствие или низкое качество стабилизации изображения, малые угловые размеры изображения интересующего объекта, неудобное для работы с ним угловое положение изображения, нелинейные геометрические искажения и др. Для коррекции изображений по этим факторам в состав алгоритмического обеспечения МСОВИ семейства «Охотник» входит раздел координатных преобразований, включающих электронную стабилизацию изображений, компенсацию углового поворота, электронное масштабирование, электронную юстировку линий визирования сенсоров, выравнивание полей зрения и др.

2. Алгоритмическое обеспечение задач обнаружения, захвата и автоматического сопровождения целей практически во всех изделиях семейства «Охотник» представляет собой его основной раздел. В первых изделиях семейства решались задачи сопровождения наземных неподвижных площадных целей на неравномерном фоне с помощью корреляционного разностного алгоритма, на базе вычисления разностной критериальной функции отличия текущего изображения объекта от эталонного. Для повышения устойчивости работы при изменениях ракурса цели и движении носителя в алгоритме использовано межкадровое сглаживание (фильтрация) эталонного изображения цели, позволяющее учесть ее изменения, накапливающиеся в процессе автосопровождения. Имеется также алгоритм сопровождения, использующий статистическую сегментацию обрабатываемого изображения. Он предназначен для слежения за малоразмерными протяженными целями на равномерном фоне (небо) и за протяженными контрастными целями на неравномерном фоне (земля, море). В основе лежит байесовский критерий принятия решений о принадлежности точки на изображении фону или цели. Во всех изделиях обеспечивается слежение за целью в течение 5–6 секунд при потере оптической связи с ней. Для прогноза положения цели используются оценки траекторного фильтра, формируемые в процессе слежения. В замкнутом контуре сопровождения прогноз положения поворотной платформы формируется по данным о её скорости и ускорении, накопленным к моменту пропадания цели.

Совершенствование алгоритмического обеспечения связано с увеличением максимального размера обрабатываемого эталонного изображения, увеличением зоны поиска и обработкой одновременно нескольких эталонных изображений. С этой целью существенно развит корреляционный алгоритм в части одновременной обработки до 25 эталонных изображений, что позволило реализовать режим «электронной» стабилизации изображения. Его включение увеличивает дальность обнаружения и распознавания типовых целей в зависимости от сложности фоноцелевой картины. Эффективность введенных алгоритмических усовершенствований подтверждена реальной работой свыше ста пятидесяти произведенных изделий на объектах ВВТ.

Важным фактором в работе любой МСОВИ является минимизация участия оператора в управлении ею. Для этого реализован алгоритм автоматического обнаружения движущихся целей, значительно упрощающий действия оператора при захвате цели. Его ядром является вычисление оценок фонового изображения и формирование на их основе бинарной картинки с выделенным движущимся объектом. Алгоритм включает в себя этапы межкадрового оценивания фонового изображения, вычисление вероятностей значимых изменений, пороговую обработку, специальные процедуры разметки бинарных изображений и оценки параметров сегментов. В результате выделяются движущиеся цели с наложенными прицельными маркерами.

Оператору необходимо лишь выбрать нужную цель и начать автосопровождение.

РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ ОБНАРУЖЕНИЯ РАДИОЛОКАЦИОННОЙ ЦЕЛИ

С ОБРАБОТКОЙ ТЕНИ

ФГУП «Государственный Рязанский приборный завод»

Использование радиолокационной тени в качестве дополнительного критерия, позволяющего обнаружить препятствие, позволяет повысить основные характеристики обнаружения (вероятность правильного обнаружения при заданном уровне ложной тревоги). Анализ работ зарубежных авторов [1,2] позволяет сделать вывод, что дополнительная обработка радиолокационной тени позволяет повысить характеристики обнаружения до 6 дБ (по сравнению с алгоритмами без аналогичной обработки).

Рис. 1. Область тени за объектом, Рассматривается ситуация, когда из наблюдаемая в РЛС секторного обзора только огибающая отраженного сигнала. Применительно к задачам обработки отраженного сигнала, содержащего информацию о радиолокационной тени, возможны следующие варианты сигналов:

Wс+ш – плотность вероятности, когда в обрабатываемой ячейке содержится отраженный от объекта сигнал и шумовая составляющая;

Wш – плотность вероятности, когда в обрабатываемой ячейке содержится только шумовая составляющая (сигнал, отраженный от подстилающей поверхности);

Wт – плотность вероятности, когда в обрабатываемой ячейке содержится тень (уровень сигналов примерно соответствует уровню собственных шумов приемника).

Применительно к задаче обнаружения объекта и тени за ним (рис. 1) совместная плотность вероятности для случая протяженной цели (цель занимает k интервалов дальности) может быть представлена как и отношение правдоподобия, показывающее, насколько предположение о наличии цели и тени за ней правдоподобнее, чем альтернативное предположение о наличии одной помехи, примет вид Порог, с которым производится сравнение значения функции правдоподобия, выбирается в соответствии с заранее определенным критерием (например, критерий Зигерта или критерий Неймана-Пирсона).

Алгоритм, выполняющий обработку в соответствии с приведенным соотношением, учитывает следующие допущения: в зоне обзора (выбранный угол по азимуту, в некотором достаточно протяженном по дальности участке) может быть только одна цель, за объектом должна формироваться непрерывная тень, высота объекта заранее известна и поверхность за объектом Рис. 2. Структура радиолокационного сигнала достаточно ровная (в пределах разрешения РЛС по углу места).

1. S.W. Leung, James W. Minett, C.F. Chung. An Analysis of the Shadow Feature Technique in Radar Detection. AerospaceandElectronicSystems, IEEE Transactionson. Jul 1999, pp. 1104- 2. S.W. Leung and C.H. Wong, «A Shadow Feature Signal Processing Algorithm for Radar Systems,» in Proc. of 1991 International Conference on Circuits and Systems, China, June 1991, pp. 452- 3. Орлов А. А. Оценка высоты объектов по радиолокационной тени // Труды шестой всероссийской научно-практической конференции (с участием стран СНГ) «Современные проблемы создания и эксплуатации радиотехнических систем». 22 – 23 сентября 2009. – Ульяновск: УлГТУ, 2009. – С. 23-26.

ТЕХНОЛОГИЯ КОМПЛЕКСИРОВАНИЯ ВИДЕОИНФОРМАЦИИ

ОТ КАНАЛОВ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ В БОРТОВЫХ

АВИАЦИОННЫХ СИСТЕМАХ

УЛУЧШЕННОГО/СИНТЕЗИРОВАННОГО ВИДЕНИЯ

ФГУП «Государственный Рязанский приборный завод»

Бортовое радиоэлектронное оборудование (БРЭО) перспективных летательных аппаратов (ЛА) предполагает наличие технических систем, обрабатывающих в режиме реального времени информацию от систем технического зрения (СТЗ). С одной стороны, такие системы предназначены для преобразования данных от сенсоров в формы пригодные для их непосредственно использования при формировании управляющих воздействий (например, для коррекции текущих координат местоположения в навигационном комплексе ЛА), что позволяет разгрузить экипаж от ряда традиционных функций по обработке информации. С другой стороны, СТЗ имеют субъективный, зрительный или визуализационный аспект, соответствующий задачам, решаемым в системах улучшенного и синтезированного видения (Enhanced synthetic vision systems – ESVS), и связанный с участием экипажа в управлении ЛА.

Кроме традиционных навигационных систем, для представления окружающей обстановки на борту ЛА присутствуют сенсоры систем технического зрения, такие как телекамера, тепловизор, бортовая радиолокационная станция (БРЛС), лазерный дальномер. Совместная, комплексная технология обработки информации от СТЗ основана на анализе информации от каждого сенсора, построении с максимальной точностью и информативностью улучшенного и синтезированного изображения подстилающей поверхности, преобразовании его в формы, понятные экипажу, а также на применении этих данных в комплексе навигации ЛА для обеспечения работы корреляционно-экстремальных систем навигации (КЭНС) по различным полям.

Основная трудность при реализации таких КЭНС – обеспечение максимальной «похожести» текущего изображения (ТИ), полученного от сенсора СТЗ, с соответствующей виртуальной моделью местности (ВММ), используемой в качестве эталонного изображения. Кроме этого, необходимо минимизировать влияние нестабильности соответствующих полей от сезонных и погодных условий, а также от угловой ориентации оси визирования сенсора относительно подстилающей поверхности. В частности, при использовании БРЛС в качестве информативных участков радиолокационного изображения для корреляции с ВММ, следует использовать переходы из областей с высокими значениями удельных эффективных площадей рассеяния (ЭПР) в соседние области с пониженными значениями ЭПР. Форма таких участков достаточно стабильна во времени и может быть получена по цифровой карте местности (ЦКМ). В этом случае необязательно знание абсолютных величин удельных ЭПР, так как вся информация об информативном участке будет сосредоточена в его контурном изображении. К информационным элементам ЦКМ можно отнести площади, занятые населенными пунктами, лугами, лесом, дорожную и речную сеть, перепады высот рельефа.

Общая схема корреляционной привязки включает предварительную обработку ТИ для исключения избыточной информации, устранение которой не приводит к снижению вероятности и точности корреляционной привязки, а также использование критериальной функции, инвариантной к определенному геометрическому несоответствию ТИ и ВММ, что позволяет существенно сократить требования к бортовой базе данных для хранения ВММ.

Следует учитывать, что устранение избыточной информации в ТИ, необходимое при реализации задач КЭНС, может оказаться недопустимым и вредным при решении задач, связанных с созданием улучшенного и синтезированного изображения.

Это направление использования результатов комплексной обработки информации, поступающей от СТЗ, связано с визуализацией, когда экипаж ЛА использует результаты комплексирования для осуществления визуального пилотирования и посадки в условиях плохой видимости.

При создании систем технического зрения с расширенными возможностями визуализации и систем искусственного зрения (улучшенного и синтезированного видения – ESVS) возможны два подхода:

- визуализация, интегрированная в БРЭО с использованием координат ЛА и ВММ;

- визуализация автономная, когда совмещаются и взаимообогащаются изображения от нескольких сенсоров СТЗ без использования информации о координатах ЛА и соответственно ВММ. Если не иметь в виду элементарную знакографику, то здесь речь может идти только о расширенной (улучшенной) визуализации без искусственного (синтезированного) видения.

При первом подходе ключевыми являются следующие этапы обработки:

1. Создание ВММ на основе картографической информации.

2. Предварительная обработка ТИ от сенсоров СТЗ: фильтрация, сегментация, выделение типовых объектов в реальном времени.

3. Совмещение (привязка) текущих изображений с использованием ВММ. Имеется ввиду приведение их к одной системе координат и только их геометрическое совмещение без решения задач визуализации [1].

4. Распознавание объектов на изображениях, полученных от разных сенсоров, определение их характеристик и классификация по базе знаний для получения дополнительной информации об объектах такого рода.

5. Визуализация совмещенных изображений. Здесь основная задача – визуальное взаимное обогащение и дополнение ТИ. Методы её решения различны для разных этапов выполнения полётного задания: полёт по маршруту, боевая работа по целям, эвакуация личного состава, заход на посадку и посадка. Результатом этой задачи должно стать синтезированное изображение, на котором максимально эффективно и полно отображена вся доступная информация о целях, объектах и окружающей ЛА обстановке, т.е.

рельеф местности, с расположенными на нём статическими и динамическими объектами с обозначенными для них характеристиками.

Для автономной расширенной (улучшенной) визуализации наиболее характерно комплексирование совпадающих по используемым системам координат изображений, таких как телевизионных (ТВИ) и тепловизионных (ТПВИ). При этом можно выделить следующие этапы обработки:

1. Предобработка ТВИ и ТПВИ – улучшение каждого изображения в отдельности.

2. Взаимное обогащения ТВИ и ТПВИ и их слияние (комплексирование).

3. Визуализация комплексированного ТВИ и ТПВИ.

Следует отметить, что автономная визуализация может рассматриваться как составная часть интегрированной с учётом зависимости методов решения задачи визуализации от выполнения конкретного этапа полётного задания.

1. Костяшкин Л. Н., Бабаев С. И., Логинов А. А., Павлов О. В.

Технологии систем улучшенного / синтезированного зрения для управления летательными аппаратами //Техническое зрение в системах управления мобильными объектами – 2010: Труды научно-технической конференциисеминара. Вып. 4. –С.45-56.

СИСТЕМА ВОЗДУШНЫХ СИГНАЛОВ ВЕРТОЛЕТА НА ОСНОВЕ

НЕПОДВИЖНОГО АЭРОМЕТРИЧЕСКОГО ПРИЕМНИКА

И ИНФОРМАЦИИ ВИХРЕВОЙ КОЛОННЫ НЕСУЩЕГО ВИНТА

Казанский государственный технический университет им. А. Н. Туполева ОАО «Ульяновское конструкторское бюро приборостроения»

В народном хозяйстве и для военных целей широко используются вертолеты различных классов. В последние годы вертолеты составляют значительную часть экспорта авиационной техники России.

При пилотировании вертолета и решении других полетных задач широко используется информация о величине, составляющих и углах направления вектора истинной воздушной скорости, о других высотно-скоростных параметрах вертолета.

В области малых скоростей полета, когда фюзеляж и установленные на нем приемники аэрометрической информации находятся в створе вихревой колонны несущего винта, измерение высотно-скоростных параметров затрудняется аэродинамическими искажениями, вносимыми индуктивными потоками несущей системы вертолета, а также пространственным обтеканием аэрометрических приемников набегающим воздушным потоком. Расположение аэрометрических приемников на лопасти, на вращающейся штанге или ориентирование их по потоку с помощью двухстепенного флюгера являются причинами усложнения конструкции системы воздушных сигналов вертолета, снижения надежности и точности работы, ограничения нижней границы рабочих скоростей.

Перспективным направлением повышения надежности и расширения нижней границы рабочих скоростей в область малых и околонулевых скоростей и на режим висения, является построение системы воздушных сигналов на основе неподвижного аэрометрического приемника и информации, содержащейся в аэродинамическом поле вихревой колонны несущего винта вертолета [1].

В качестве информативного параметра аэродинамического поля вихревой колонны несущего винта предлагается использовать вектор скорости V результирующего воздушного потока вихревой колонны в виде трех составляющих: стационарной составляющей V, обусловленной поступательным движением вертолета относительно воздушной среды, стационарной составляющей Vi индуктивного воздушного потока и флуктуационной составляющей VФ, обусловленной маховыми движениями лопасти и работой автомата перекоса и приводящей к пульсациям углов скоса вихревой колонны в интервале порядка 2...3 угл. град. [2] с круговыми частотами, кратными произведению числа лопастей и угловой скорости вращения несущего винта, которые могут быть отфильтрованы в каналах системы. Для восприятия параметров вектора скорости V результирующего воздушного потока вихревой колонны предлагается использовать неподвижный осесимметричный приемник в виде сферы или полусферы, устанавливаемый на фюзеляже в зоне действия вихревой колонны. На верхней поверхности приемника на оси симметрии располагается отверстие-приемник полного давления Р П результирующего воздушного потока вихревой колонны несущего винта вертолета. Симметрично относительно оси симметрии приемника полного давления в плоскостях, параллельной и перпендикулярной плоскости симметрии вертолета, располагаются отверстия-приемники для забора давлений P1, Р 2 и Р3,Р4, определяющих угловые положения 1 и вихревой колонны относительно осей связанной с вертолетом системы координат. В плоскости, ортогональной двум указанным выше плоскостям на поверхности приемника располагаются, объединенные в общий канал, отверстия-приемники для забора дросселированного статического давления РСТ результирующего набегающего воздушного потока вихревой колонны.

Получены математические модели, определяющие связь параметров вектора скорости V результирующего воздушного потока вихревой колонны с углами 1 и 2 [3]. Величина V скорости результирующего воздушного потока вихревой колонны определяется по полному Р П и дросселированному результирующего потока вихревой колонны несущего винта. Углы 1 и определяются по давлениям P1, Р 2, Р3,Р4, Р П и РСТ.

С учетом кинематических искажений вектора скорости V невозмущенного воздушного потока, набегающего на неподвижный приемник, расположенный на определенном радиус-векторе R от центра масс, получены соотношения для определения высотно-скоростных параметров вертолета в диапазоне малых скоростей полета, когда приемник находится в створе вихревой колонны несущего винта [4].

Для обеспечения измерения параметров вектора истинной воздушной скорости вертолета на околонулевых скоростях и на режиме висения предлагается комплексировать аэрометрический канал с аэромеханической измерительно-вычислительной системой, работа которой основывается на уравнениях равновесия аэродинамических и инерциальных сил, силы тяжести и тяги вертолета о моментов этих сил на установившихся (балансировочных) режимах полета. Для повышения точности измерения составляющих вектора истинной воздушной скорости вертолета на переходных режимах предлагается использовать наблюдатель Люэнбергера. Как показали исследования [5], среднеквадратические погрешности определения составляющих вектора истинной воздушной скорости комплексной системы можно оценить значением V 0,73 м с 2,69 км ч, в том числе в диапазоне околонулевых скоростей полета и на режиме висения.

1. Патент РФ на полезную модель №94346, МПК G01P5/00. система измерения малых воздушных скоростей вертолета / Солдаткин В. В., Солдаткин В. М., Порунов Н. А., Макаров Н. Н., Белов В. П., Истомин Д. А. Заявл.

23.11.2009. Опубл. 20.05.2010. Бюл. №14.



Pages:   || 2 | 3 | 4 | 5 |
Похожие работы:

«МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ГЕОДЕЗИИ И КАРТОГРАФИИ НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКАЯ КОНФЕРЕНЦИЯ ПРОФЕССОРСКО-ПРЕПОДАВАТЕЛЬСКОГО СОСТАВА МИИГАиК – 234 28 мая 2013 года МОСКВА Пригласительный билет Московский государственный университет геодезии и картографии приглашает Вас принять участие в Научно-технической конференции профессорско-преподавательского состава 28 мая 2013 года, начало в 10 часов 30 минут Адрес: 105064, Москва, Гороховский пер.,...»

«ISSN 2075-6836 УЧРЕЖДЕНИЕ РОССИЙСКОЙ АКАДЕМИИ НАУК ИНСТИТУТ КОСМИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЙ РАН ВТОРАЯ ВСЕРОССИЙСКАЯ НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКАЯ КОНФЕРЕНЦИЯ СОВРЕМЕННЫЕ ПРОБЛЕМЫ ОРИЕНТАЦИИ И НАВИГАЦИИ КОСМИЧЕСКИХ АППАРАТОВ СБОРНИК ТРУДОВ 13–16 СЕНтябРя 2010 г., РОССИя, тАРУСА, ПОД РЕДАКЦИЕЙ Г. А. АВАНЕСОВА МЕХАНИКА, УПРАВЛЕНИЕ И ИНФОРМАТИКА МОСКВА УДК 629.78 ISSN 2075- All-Russian Scientific and Technological Conference “Contemporary Problems of Spacecraft Attitude Determination and Control” Ed....»

«предварительный перевод, возможны изменения   Конференция Организации Объединенных Наций по торговле и развитию ЮНКТАД ВНИМАНИЕ Материалы, содержащиеся в настоящем докладе, не могут цитироваться или кратко излагаться в прессе, по радио и телевидению или через каналы электронных сетей до 17 ч. 00 м. по Гринвичу 26 июля 2011 года Доклад о мировых инвестициях, 2011 год: Способы организации международного производства, не связанные с участием в капитале, и развитие ОБЗОР ОРГАНИЗАЦИЯ ОБЪЕДИНЕННЫХ...»

«МИНИСТЕРСТВО СЕЛЬСКОГО ХОЗЯЙСТВА И ПРОДОВОЛЬСТВИЯ РЕСПУБЛИКИ БЕЛАРУСЬ ГЛАВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ОБРАЗОВАНИЯ, НАУКИ И КАДРОВ Учреждение образования БЕЛОРУССКАЯ ГОСУДАРСТВЕННАЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННАЯ АКАДЕМИЯ НАУЧНЫЙ ПОИСК МОЛОДЕЖИ XXI ВЕКА Сборник научных статей по материалам XIV Международной научной конференции студентов и магистрантов (Горки 27 – 29 ноября 2013 г.) В пяти частях Часть 1 Горки БГСХА 2014 УДК 63:001.31 – 053.81 (062) ББК 4 ф Н 34 Редакционная коллегия: А. П. Курдеко (гл. редактор), А....»

«РОССИЙСКАЯ МОЛОДЁЖНАЯ АКАДЕМИЯ НАУК Посвящается: 300 – летию со дня рождения М.В. Ломоносова ЕСТЕСТВЕННЫЕ НАУКИ Часть 4 ЭКОЛОГИЯ ТРУДЫ 12-й Международной конференции 8-10 февраля 2012 г. Самара 2012 Министерство образования и наук и РФ Министерство образования и науки Самарской области Российская молодёжная академия наук Самарский государственный университет Самарский государственный технический университет Самарская государственная областная академия (Наяновой) Поволжское отделение Российской...»

«ОРГАНИЗАЦИЯ E ОБЪЕДИНЕННЫХ НАЦИЙ ЭКОНОМИЧЕСКИЙ Distr. GENERAL И СОЦИАЛЬНЫЙ СОВЕТ ECE/CES/GE.20/2008/9 13 February 2008 RUSSIAN Original: ENGLISH ЕВРОПЕЙСКАЯ ЭКОНОМИЧЕСКАЯ КОМИССИЯ КОНФЕРЕНЦИЯ ЕВРОПЕЙСКИХ СТАТИСТИКОВ Совместное совещание ЕЭК ООН/Евростата/ОЭСР по национальным счетам Девятое совещание Женева, 21-24 апреля 2008 года Пункт 1 b) предварительной повестки дня ИЗМЕРЕНИЕ НЕНАБЛЮДАЕМОЙ ЭКОНОМИКИ В НАЦИОНАЛЬНЫХ СЧЕТАХ УСЛУГИ, ОКАЗЫВАЕМЫЕ ЧАСТНЫМИ ПРЕДПРИНИМАТЕЛЯМИ: СПЕЦИАЛЬНЫЕ...»

«Federal Agency on Education State Educational Establishment of Higher Professional Education Vladimir State University ACTUAL PROBLEMS OF MOTOR TRANSPORT Materials Second Interuniversity Student’s Scientific and Technical Conferences On April, 12.14 2009 Vladimir Edited by Alexander G. Kirillov Vladimir 2009 Федеральное агентство по образованию Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Владимирский государственный университет АКТУАЛЬНЫЕ ПРОБЛЕМЫ...»

«Государственная публичная научно-техническая библиотека Сибирского отделения Российской академии наук Роль ГПНТБ СО РАН в развитии информационно-библиотечного обслуживания в регионе к 90-летию ГПНТБ СО РАН, 50-летию в составе Сибирского отделения РАН Межрегиональная научно-практическая конференция (г. Новосибирск, 6–10 октября 2008 г.) Тезисы докладов Редакционная коллегия: О. Л. Лаврик, д-р пед. наук (отв. редактор) Н. С. Редькина, канд. пед. наук Печатается по решению...»

«Правительство Республики Хакасия Верховный Совет Республики Хакасия Министерство экономики Республики Хакасия Министерство образования и наук и Российской Федерации Избирательная комиссия Республики Хакасия Хакасский технический институт – филиал ФГАОУ ВПО Сибирский федеральный университет СОВРЕМЕННЫЕТРАНСФОРМАЦИОННЫЕ ЭКОНОМИЧЕСКИЕ И СОЦИАЛЬНО-ПОЛИТИЧЕСКИЕ ПРОЦЕССЫ Тезисы докладов III международной научно-практической конференции (Абакан, 23–25 ноября 2011 г.) Грант ХТИ – филиала СФУ Абакан...»

«Правила оформления тезисов МНСК-2014 Уважаемые участники МНСК-2014! Убедительно просим вас оформлять тезисы в соответствии с приведенными требованиями: это ускорит процесс технического отбора тезисов и рассмотрения ваших заявок. Обратите внимание, что правилами конференции запрещено включать в соавторы работы кандидатов и докторов наук, их лучше указать научными руководителями. Также запрещена подача работы без научного руководителя. Для участия в МНСК после регистрации доклада в системе к...»

«Министерство образования и наук и Российской Федерации САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ФИЛОСОФИЯ В ТЕХНИЧЕСКОМ ВУЗЕ Сборник научных трудов 5-й Международной научно-практической конференции 21–22 июня 2011 г. Санкт-Петербург Издательство Политехнического университета 2011 Философия в техническом вузе: Сборник научных трудов 5-й Междунар. науч.-практ. конф. – СПб.: Изд-во Политехн. ун-та, 2011. – 126 с. В сборнике публикуются материалы, посвященные рассмотрению...»

«10-Я НАУЧНО-ПРАКТИЧЕСКАЯ КОНФЕРЕНЦИЯ ПРОФЕССОРСКО-ПРЕПОДАВАТЕЛЬСКОГО СОСТАВА ВПИ (филиал) ВолгГТУ Волжский 27-28 января 2011 Г. 0 МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РФ ВОЛЖСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ (ФИЛИАЛ) ФЕДЕРАЛЬНОГО ГОСУДАРСТВЕННОГО БЮДЖЕТНОГО ОБРАЗОВАТЕЛЬНОГО УЧРЕЖДЕНИЯ ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ ВОЛГОГРАДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ 10-Я НАУЧНО-ПРАКТИЧЕСКАЯ КОНФЕРЕНЦИЯ ПРОФЕССОРСКО-ПРЕПОДАВАТЕЛЬСКОГО СОСТАВА ВПИ (филиал)...»

«Министерство образования и наук и Российской Федерации Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Северо-Кавказская государственная гуманитарно-технологическая академия XII РЕГИОНАЛЬНАЯ НАУЧНО-ПРАКТИЧЕСКАЯ КОНФЕРЕНЦИЯ Рациональные пути решения социальноэкономических и научно-технических проблем региона (ФГБОУ ВПО СевКавГГТА – 20- 21 апреля 2012 года) г. Черкесск – 2012 1 АГРАРНАЯ Балов Б.В. МЕХАНИЗАЦИЯ ВОДОСНАБЖЕНИЯ ЖИВОТНОВОДЧЕСКИХ...»

«XL Неделя наук и СПбГПУ : материалы международной научно-практической конференции. Ч. XXI. – СПб. : Изд-во Политехн. ун-та, 2011. – 203 с. В сборнике публикуются материалы докладов студентов, аспирантов, молодых ученых и сотрудников Политехнического университета, вузов Санкт-Петербурга, России, СНГ, а также учреждений РАН, представленные на научно-практическую конференцию, проводимую в рамках ежегодной XL Недели науки СанктПетербургского государственного политехнического университета. Доклады...»

«Научно-издательский центр Социосфера Факультет бизнеса Высшей школы экономики в Праге Пензенская государственная технологическая академия Факультет управления Белостокского технического университета ИСТОРИЯ И КУЛЬТУРА СЛАВЯНСКИХ НАРОДОВ: ДОСТИЖЕНИЯ, УРОКИ, ПЕРСПЕКТИВЫ Материалы международной научно-практической конференции 25–26 ноября 2011 года Пенза – Белосток – Прага 2011 1 УДК 94(367) ББК 63.5(2) И 90 История и культура славянских народов: достижения, уроки, перспективы: материалы...»

«Обзор мирового экономического и социального положения, 2011 год ВЕЛИКАЯ ЗЕЛЕНАЯ ТЕХНИЧЕСКАЯ РЕВОЛЮЦИЯ E/2011/50/Rev.1 ST/ESA/333 Департамент по экономическим и социальным вопросам Обзор мирового экономического и социального положения, 2011 год Великая зеленая техническая революция asdf Организация Объединенных Наций Нью-Йорк, 2012 год ДЭСВ Департамент по экономическим и социальным вопросам Секретариата Организации Объединенных Наций является важным связующим звеном между глобальной политикой в...»

«10-я Международная конференция АВИАЦИЯ И КОСМОНАВТИКА – 2011 Тезисы докладов Москва, МАИ 8 - 10 ноября 2011 г. УДК 629.7 ББК 94.3 39.52 39.62 А20 10-я Международная конференция Авиация и космонавтика – 2011. 8–10 ноября 2011 года. Москва. Тезисы докладов. – СПб.: Мастерская печати, 2011. – 328 с. В программу включены доклады, представленные в организационный комитет конференции в электронном виде. Мероприятие проводится при поддержке Российского фонда фундаментальных исследований (грант...»

«МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РФ РОССИЙСКИЙ ФОНД ФУНДАМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ КАБАРДИНО-БАЛКАРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ МИКРО- И НАНОТЕХНОЛОГИИ В ЭЛЕКТРОНИКЕ Материалы V Международной научно-технической конференции 2127 мая 2012 г. НАЛЬЧИК 2012 УДК 621: 531.91 ББК 31.21 М 33 Микро- и нанотехнологии в электронике. Материалы V Международной научно-технической конференции Нальчик: Каб.-Балк. ун-т., 2012. XXX с. В сборнике публикуются материалы докладов, представленных на IV Международной...»

«МАШИНОСТРОЕНИЕ –––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––– скопа. Это техническое решение позволит расширить функциональные возможности сканирующей зондовой микроскопии. ЛИТЕРАТУРА 1. Springer Handbook of Nanotechnology / ed. By B. Bhushan. Berlin : Springer – Verlag, 2004. – 1222 p. 2. Миронов В.Л. Основы сканирующей зондовой микроскопии. – М. : Техносфера, 2004. –144 с. 3. Головин Ю.И. Введение в нанотехнику. – М. : Машиностроение, 2007. – 496 с. 4. Кобаяси Н....»

«Министерство сельского хозяйства Российской Федерации Департамент научно-технологической политики и образования ФГБОУ ВПО Ульяновская государственная сельскохозяйственная академия Посвящается памяти Людмилы Олеговны Буториной МАТЕРИАЛЫ Всероссийской научной конференции МОДЕРНИЗАЦИЯ В РОССИИ: ТЕХНИЧЕСКИЙ ПРОГРЕСС И СОЦИАЛЬНЫЙ ЖИЗНЕННЫЙ МИР МОЛОДЕЖИ 25 ноября 2011 года Ульяновск - 2011 МОДЕРНИЗАЦИЯ В РОССИИ: ТЕХНИЧЕСКИЙ ПРОГРЕСС И СОЦИАЛЬНЫЙ ЖИЗНЕННЫЙ МИР МОЛОДЕЖИ Министерство сельского хозяйства...»









 
2014 www.konferenciya.seluk.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Конференции, лекции»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.